　　本书从实用性出发，聚焦ABB工业机器人在产品包装中的实际应用，以5个典型的应用案例搬运、分拣、装箱、码垛、拆垛，体现了工业机器人技术的应用特点。本书利用ABB机器人强大的虚拟仿真软件RobotStudio搭建虚拟工作站，学习各产品包装典型工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下，完成工业现场具体任务的问题，书中的任务对象大多来自实际的工业生产实践，以1:1的比例，真实再现了产品包装生产现场的情境。随书配有含工作站模板、工作站软的光盘并赠送PPT课件。

前言

第1章工业机器人概述 1
1.1 工业机器人的发展 2
1.2 工业机器人的分类 3
1.3 工业机器人在产品包装中
的应用 6
1.4 ABB机器人在中国的现状 8
第2章产品搬运 11
2.1 学习目标 12
2.2 工作站描述 12
2.3 知识储备 14
2.3.1 I/O板卡设置 14
2.3.2 数字I/O信号配置 16
2.3.3 常用指令与函数 17
2.4 工作站实施 19
2.4.1 解压工作站并仿真运行 19
2.4.2 机器人I/O设置 21
2.4.3 坐标系及载荷数据设置 23
2.4.4 基准目标点示教 25
2.4.5 程序解析 27
2.5 本章总结及课后练习 30
第3章输送链跟踪 31
3.1 学习目标 32
3.2 工作站描述 32
3.3 知识储备 34
3.3.1 输送链跟踪原理及
组成部分 34
3.3.2 编码器选型 34
3.3.3 输送链跟踪板卡及接线 35
3.3.4 编码器正方向校准 36
3.3.5 校准跟踪参数
CountsPerMeter 37
3.3.6 输送链跟踪参数设置 40
3.3.7 输送链基坐标校准 43
3.3.8 输送链跟踪信号 46
3.4 工作站实施 46
3.4.1 解压工作站并仿真运行 46
3.4.2 机器人I/O设置 48
3.4.3 坐标系及载荷数据设置 50
3.4.4 输送链跟踪参数设置及
校准 52
3.4.5 基准目标点示教 52
3.4.6 程序解析 56
3.5 本章总结及课后练习 60
第4章产品装箱 63
4.1 学习目标 64
4.2 工作站描述 64
4.3 知识储备 66
4.3.1 复杂程序数据赋值 66
4.3.2 转弯半径的选取 66
4.3.3 等待类指令的应用 67
4.3.4 机器人速度相关设置 68
4.3.5 CRobT和CJointT读取
当前位置功能 69
4.3.6 数值除法运算函数 69
4.4 工作站实施 70
4.4.1 解压工作站并仿真运行 70
4.4.2 机器人I/O设置 72
4.4.3 坐标系及载荷数据设置 74
4.4.4 基准目标点示教 75
4.4.5 程序解析 79
4.5 本章总结及课后练习 85
第5章产品码垛 87
5.1 学习目标 88
5.2 工作站描述 88
5.3 知识储备 89
5.3.1 轴配置监控指令ConfL 89
5.3.2 运动触发指令TriggL 90
5.3.3 中断程序的用法 90
5.3.4 停止点数据StoppointData 91
5.4 工作站实施 92
5.4.1 解压工作站并仿真运行 92
5.4.2 机器人I/O设置 94
5.4.3 坐标系及载荷数据设置 96
5.4.4 基准目标点示教 98
5.4.5 程序解析 102
5.5 本章总结及课后练习 112
第6章产品拆垛 113
6.1 学习目标 114
6.2 工作站描述 114
6.3 知识储备 116
6.3.1 信号组的设置 116
6.3.2 数组的应用 116
6.3.3 带参数的例行程序 117
6.3.4 计时指令的应用 117
6.3.5 人机交互指令的应用 118
6.4 工作站实施 119
6.4.1 解压工作站并仿真运行 119
6.4.2 机器人I/O设置 120
6.4.3 坐标系及载荷数据设置 123
6.4.4 基准目标点示教 125
6.4.5 程序解析 129
6.5 本章总结及课后练习 138
第7章工业机器人的发展前景 139
7.1 工业机器人的发展趋势 140
7.2 工业机器人与传感器 140
7.3 工业机器人与虚拟仿真 143
7.4 工业机器人与人机协作 146
参考文献 149

前言/序言

　　前言　　工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编好的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。　　在发达国家，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车、电子电器、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。　　20世纪90年代以来，机器人技术的应用开始从制造领域扩充到非制造领域，研究和发展基于非结构环境、极限环境下的特种机器人技术已经成为主要方向。同时，机器人研究又不断向智能化、模块化、多功能化以及高性能、自诊断、自修复趋势发展，以适应市场对“敏捷制造”、多样化、个性化的需求，适应多变的机器人作业环境，向更大更宽广的制造与非制造业进军。我国的工业机器人研制虽然起步晚，但是有着广阔的市场潜力，有着众多的人才和资源基础。在“十三五”《规划纲要》等国家政策的支持下，在市场经济和国际竞争愈演愈烈的未来，我们一定能够完全自主制造出自己的工业机器人，并且将工业机器人推广应用到制造与非制造等广大的行业中，降低我国劳动力成本，提高我国企业的生产效率和国际竞争力，保证我国社会生产的安全。　　本书从实用性出发，聚焦ABB工业机器人在产品包装中的实际应用，以5个典型的应用案例搬运、分拣、装箱、码垛、拆垛，体现了工业机器人技术的应用特点。本书利用ABB机器人强大的虚拟仿真软件RobotStudio搭建虚拟工作站，学习各产品包装典型工作站搭建、机器人配置、调试和编程，解决了在没有工业机器人本体和外围设备的情况下，完成工业现场具体任务的问题，书中的任务对象大多来自实际的工业生产实践，以1:1的比例，真实再现了产品包装生产现场的情境。为方便读者学习，赠送光盘，含相关工作站模板、工作站软件及每个工作站的演示文件，资源也可以通过robotpartner.cn下载；为方便老师授课，赠送PPT课。　　本书的内容适合从事工业机器人操作和学习的人士阅读和仿真操作。全书由管小清著。由于著者的水平有限，难免出现疏漏，欢迎广大读者提出宝贵意见和建议。　　著者
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