　　本书介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识；全面系统地阐述了工业机器人本体的机械结构及安装维护要求；对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和装配调整方法，进行了深入具体的介绍；对工业机器人的电气控制系统和各组成部件的安装连接技术，以及工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等操作编程技术，进行了完整详细的说明。

前言
第1章绪论1
1.1机器人的产生和定义1
1.1.1机器人的产生1
1.1.2机器人的定义3
1.2机器人的发展4
1.2.1技术发展水平4
1.2.2研发与应用情况6
1.3机器人的分类10
1.3.1专业分类法和应用分类法10
1.3.2服务机器人简介11
1.4工业机器人及应用15
1.4.1发展简史15
1.4.2产品分类与应用17
1.4.3主要生产企业20
第2章工业机器人的基本特性29
2.1工业机器人的组成29
2.1.1工业机器人及系统29
2.1.2常用的附件31
2.1.3电气控制系统34
2.2工业机器人的特点36
2.2.1基本特点36
2.2.2工业机器人与数控机床37
2.2.3工业机器人与机械手40
2.3工业机器人的结构形态41
2.3.1垂直串联型41
2.3.2水平串联型44
2.3.3并联型46
2.4工业机器人的技术性能48
2.4.1主要技术参数48
2.4.2自由度51
2.4.3工作范围53
2.4.4其他指标55
第3章机械结构与维修57
3.1本体的结构形式57
3.1.1基本结构与特点57
3.1.2其他常见结构59
3.1.3MH6机器人结构简述62
3.2机身结构与维修64
3.2.1基座结构与机器人安装64
3.2.2腰部结构与维修66
3.2.3下臂结构与维修69
3.2.4上臂结构与维修71
3.3手腕结构与维修73
3.3.1手腕总体结构73
3.3.2R轴结构与维修76
3.3.3B轴结构与维修79
3.3.4T轴结构与维修80
3.4后驱手腕结构与维修84
3.4.1上臂结构与维修84
3.4.2手腕结构与维修87
3.5其他典型结构与维修90
3.5.1RRR/BRR手腕结构与维修90
3.5.2前驱SCARA结构与维修92
3.5.3后驱SCARA结构与维修94
第4章常用基础件的安装与维护98
4.1CRB与同步带的安装与维护98
4.1.1机械核心部件概述98
4.1.2CRB的安装与维护99
4.1.3同步带安装与维护102
4.2滚珠丝杠的安装与维护105
4.2.1滚珠丝杠的结构原理105
4.2.2滚珠丝杠的预紧107
4.2.3滚珠丝杠的安装与维护109
4.3滚动导轨的安装与维护112
4.3.1滚动导轨的结构原理112
4.3.2滚动导轨的安装114
4.3.3滚动导轨的使用与维护115
4.3.4滚动导轨块的使用与维护117
第5章谐波减速器的安装与维护119
5.1谐波减速器结构原理及产品119
5.1.1谐波减速器的结构原理119
5.1.2谐波减速回转执行器123
5.1.3哈默纳科产品与性能125
5.2部件型减速器的安装与维护130
5.2.1CSF/CSG系列标准减速器130
5.2.2CSD系列超薄型减速器132
5.2.3SHF/SHG系列标准减速器134
5.2.4FB/FR系列薄饼形减速器136
5.3单元型减速器的安装与维护140
5.3.1CSF/CSG-2UH系列标准减速器140
5.3.2CSD-2UH系列超薄型减速器144
5.3.3CSG-2UK系列密封型减速器147
5.3.4CSD-2UF系列中空轴超薄型减速器149
5.3.5礼帽形SHF/SHG-2U系列减速器151
5.3.6SHD-2UH系列中空轴超薄型减速器155
5.4简易单元型减速器的安装与维护156
5.4.1产品系列与结构特点156
5.4.2减速器的安装与维护158
5.5齿轮箱型减速器的安装与维护162
5.5.1产品结构与特点162
5.5.2减速器的安装与维护164
5.6微型减速器的安装与维护166
5.6.1产品系列及特点166
5.6.2减速器内部结构168
5.6.3减速器的安装与维护171
第6章RV减速器的安装与维护173
6.1RV减速器结构原理及产品173
6.1.1RV减速器结构原理173
6.1.2纳博特斯克产品与性能178
6.2部件型减速器的安装与维护182
6.2.1减速器安装的基本要求182
6.2.2RV基本型减速器的安装与维护187
6.2.3RV E标准型减速器的安装与维护191
6.2.4RV N紧凑型减速器的安装与维护194
6.2.5RV C中空型减速器的安装与维护196
6.3齿轮箱型减速器的安装与维护199
6.3.1GH高速型减速器的安装与维护199
6.3.2RD2标准型减速器的安装与维护202
6.3.3RS扁平型减速器的安装与维护206
第7章电气控制系统的安装与连接208
7.1系统组成与连接总图208
7.1.1DX100控制系统组成208
7.1.2DX100电源连接总图212
7.1.3DX100信号连接总图214
7.2控制部件的安装与连接216
7.2.1ON/OFF单元216
7.2.2安全单元218
7.2.3I/O单元222
7.2.4电源单元及IR控制器228
7.3伺服驱动器的安装与连接230
7.3.1电源模块230
7.3.2伺服控制板232
7.3.3逆变模块235
7.3.4制动单元237
7.4机器人本体的电气连接239
7.4.1器件安装和连接概述239
7.4.2动力电缆的安装与连接243
7.4.3信号电缆的安装与连接246
7.4.4其他部件的安装与连接253
第8章工业机器人的操作与编程255
8.1示教器及其功能255
8.1.1操作开关与按钮255
8.1.2操作面板256
8.1.3显示器261
8.2机器人的安全操作265
8.2.1开机与关机265
8.2.2安全模式及设定268
8.3机器人的点动操作273
8.3.1控制组及坐标系选择273
8.3.2机器人的点动操作方法276
8.3.3本体的点动定位280
8.3.4工具的点动定位282
8.3.5工具的点动定向284
8.4机器人的示教编程288
8.4.1程序与编程288
8.4.2示教准备操作292
8.4.3移动命令输入操作296
8.4.4作业命令输入操作301
8.5命令编辑和程序试运行305
8.5.1移动命令的编辑305
8.5.2其他命令的编辑311
8.5.3连续移动和暂停命令编辑314
8.5.4程序点检查、点重合及试运行316
8.6程序的再现318
8.6.1主程序的登录与调用318
8.6.2再现的显示与设定320
8.6.3程序的再现运行325

前言/序言

　　工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大支持技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已越来越广。
　　工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它有自身的控制系统，能依靠自身的控制能力来完成规定的作业任务。工业机器人的操作、调试、维修人员需要熟悉机器人的结构，掌握其操作和编程技术，才能充分发挥机器人的功能，确保其正常可靠运行。
　　本书不仅介绍了工业机器人的产生、发展和分类概况，工业机器人的组成、特点和技术性能等入门知识，而且重点针对工业机器人的操作、编程、调试、维修人员的实际需求，全面、系统地阐述了工业机器人本体的机械结构及安装维护要求；对谐波减速器、RV减速器等核心部件的结构原理和装配调整要求，进行了深入具体的介绍；对工业机器人的电气控制系统和各组成部件的安装连接技术，以及工业机器人的手动操作、示教编程、再现运行等操作编程技术，进行了完整详细的说明。本书可为企业工业机器人设计、使用、维修人员及高校师生提供参考。
　　第1~2章介绍了机器人的产生、发展、分类及工业机器人的产品与应用情况；对工业机器人的组成、特点和技术性能进行了具体说明。
　　第3章详细阐述了工业机器人的结构形式及各部分的机械结构，并以典型产品为例，系统介绍了机械部件的安装要求和维修方法。
　　第4章对工业机器人常用的交叉滚子轴承、同步带、滚珠丝杠、直线导轨等基础部件的结构原理、安装维护要求进行了详细的介绍。
　　第5~6章对工业机器人的机械核心部件——谐波减速器和RV减速器的结构原理、产品分类、安装维护要求进行了深入具体的介绍。
　　第7章介绍了工业机器人电气控制系统的结构与组成，并以典型产品为例，全面介绍了电气控制系统各组成部件的功能和安装、连接要求。
　　第8章以典型系统为例，具体介绍了工业机器人的安全操作、点动操作及示教编程、命令编辑、再现运行的基本方法和步骤。
　　由于编著者水平有限，书中难免存在疏漏和错误，殷切期望广大读者提出批评、指正，以便进一步提高本书的质量。
　　本书编写参阅了安川公司、HarmonicDriveSystem公司、NabtescoCorporation及其他相关公司的技术资料，并得到了安川公司技术人员的大力支持与帮助，在此表示衷心的感谢！
　　编著者

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