本書圍繞從認識到熟練操作工業機器人，並根據實際應用進行基本作業示教這一主題，以工業機器人四巨頭ABB、KUKA、FANUC和YASKAWA為主要對象，通過典型案例對工業機器人示教和操作的相關基礎共性問題進行詳細圖解，盡量反映國內外近年來在機器人理論研究和生産應用方麵的最新成果，內容涵蓋機器人搬運、碼垛、焊接、塗裝和裝配五大典型應用任務，使讀者對機器人工作站及其作業示教的基本過程有一個比較全麵而清晰的認識。
為瞭方便教學，本書配備瞭內容豐富的多媒體課件、思考與練習答案，凡選用本書作為教材的教師均可登錄機械工業齣版社教育服務網（http://www.cmpedu.com/）注冊後下載。
全書通俗易懂，實用性強，既可作為普通高校和高職院校自動化專業的教材，又可作為工業機器人培訓機構用書，同時可供從事工業機器人操作與示教的相關技術人員參考。

前言

第1章緒論1

1.1什麼是工業機器人3

1.2為何發展工業機器人 3

1.3工業機器人發展概況 5

1.3.1工業機器人的誕生 5

1.3.2工業機器人的發展現狀和

趨勢 5

1.4工業機器人的分類及應用 8

1.4.1工業機器人的分類 8

1.4.2工業機器人的應用 12

本章小結 14

思考練習 15

第2章工業機器人的機械結構和

運動控製 16

2.1工業機器人的係統組成 17

2.1.1操作機 18

2.1.2控製器 22

2.1.3示教器 24

2.2工業機器人的技術指標 25

2.3工業機器人的運動控製 28

2.3.1機器人運動學問題 28

2.3.2機器人的點位運動和連續路徑

運動 29

2.3.3機器人的位置控製 30

擴展與提高 31

本章小結 32

思考練習 33

第3章手動操縱工業機器人 34

3.1機器人運動軸與坐標係 36

3.1.1機器人運動軸的名稱 36

3.1.2機器人坐標係的種類 37

3.2認識和使用示教器 42

3.3機器人安全操作規程 43

3.3.1示教和手動機器人時 43

3.3.2再現和生産運行時 44

3.4手動移動機器人 44

3.4.1移動方式 44

3.4.2典型坐標係下的手動

操作 44

擴展與提高 47

本章小結 50

思考練習 50

第4章初識工業機器人的作業示教 52

4.1工業機器人示教的主要內容 54

4.1.1運動軌跡 54

4.1.2作業條件 56

4.1.3作業順序 57

4.2工業機器人的簡單示教與

再現 57

4.2.1在綫示教及其特點 58

4.2.2在綫示教的基本步驟 59

4.3工業機器人的離綫編程技術 62

4.3.1離綫編程及其特點 63

4.3.2離綫編程係統的軟件

架構 64

4.3.3離綫編程的基本步驟 65

擴展與提高 69

本章小結 70

思考練習 71

第5章搬運機器人及其操作應用73

5.1搬運機器人的分類及特點 74

5.2搬運機器人的係統組成 77

5.3搬運機器人的作業示教 81

5.3.1冷加工搬運作業 81

5.3.2熱加工搬運作業 85

5.4搬運機器人的周邊設備與工位

布局 87

5.4.1周邊設備 87

5.4.2工位布局 88

擴展與提高 89

本章小結 93

思考練習 93

第6章碼垛機器人及其操作應用 96

6.1碼垛機器人的分類及特點 97

6.2碼垛機器人的係統組成 98

6.3碼垛機器人的作業示教 101

6.4碼垛機器人的周邊設備與工位

布局 105

6.4.1周邊設備 106

6.4.2工位布局 107

擴展與提高 109

本章小結 110

思考練習 111

第7章焊接機器人及其操作應用 113

7.1焊接機器人的分類及特點 115

7.2焊接機器人的係統組成 120

7.2.1點焊機器人 120

7.2.2弧焊機器人 124

7.2.3激光焊接機器人 126

7.3焊接機器人的作業示教 1287.3.1點焊作業 128

7.3.2熔焊作業 131

7.4焊接機器人的周邊設備與

布局140

7.4.1周邊設備 140

7.4.2工位布局 145

擴展與提高 148

本章小結 153

思考練習 154

第8章塗裝機器人及其操作應用 157

8.1塗裝機器人的分類及特點 159

8.2塗裝機器人的係統組成 161

8.3塗裝機器人的作業示教 164

8.4塗裝機器人的周邊設備與

布局 168

8.4.1周邊設備 168

8.4.2工位布局 170

擴展與提高 172

本章小結 174

思考練習 175

第9章裝配機器人及其操作應用178

9.1裝配機器人的分類及特點 179

9.2裝配機器人的係統組成 181

9.3裝配機器人的作業示教 185

9.3.1螺栓緊固作業 185

9.3.2鼠標裝配作業 188

9.4裝配機器人的周邊設備與工位

布局 190

9.4.1周邊設備 191

9.4.2工位布局 191

擴展與提高 192

本章小結 195

思考練習 195

參考文獻197