本书以ABB工业机器人为案例对象，就ABB工业机器人如何正确使用与操作进行了详细的讲解。本书的实训载体设备为北京华航唯实机器人科技有限公司的CHLA01型基础教学工作站，主要内容有ABB工业机器人的系统构成、工业机器人的手动运行、工业机器人的坐标系、工业机器人的编程控制以及机器人参数设定集程序管理。通过详细的图解实例对ABB机器人的操作、编程相关的方法与功能进行讲述，让读者了解与操作和编程作业相关的每一项具体操作方法，从而使读者对ABB机器人从软、硬件方面都有一个全面的认识，本书内容安排由浅入深，循序渐进。本书既适合作为中高职教育工业机器人技术、机电一体化技术和电气自动化技术等相关专业的教材或企业的培训用书，也可作为高职院校机电及相关专业各类学生的实践选修课教材，同时可供工业机器人工程技术人员的参考阅读。为方便教学，本书引入现代信息技术，配套了数字课程网站，在书中的关键知识点和技能点插入了二维码资源标志，可通过手机、平板等移动工具随扫随学。

前言
项目一初识工业机器人系统1
任务一认识工业机器人的分类及功能 1
任务二认识工业机器人的系统组成4
项目二认识ABB工业机器人5
项目一认识工业机器人安全知识9
项目二使用机器人示教器11
任务一学习机器人开关机操作11
任务二初识示教器 13
任务三设置机器人示教器 15
任务四查看ABB工业机器人的常用信息和
日志 17
任务五手动操纵ABB工业机器人 18
任务六更新操作ABB工业机器人转数计数
器26
任务七重启机器人系统33
项目三初识机器人坐标系35
项目四认识机器人控制柜37
任务一认识控制柜的组成38
任务二手动连接控制柜与机器人本体42
项目一设置工具坐标系45
任务一认识工具数据tooldata 45
任务二设定工具数据tooldata 46
项目二设置工件坐标系55
任务一认识工件坐标wobjdata 55
任务二设定工件坐标wobjdata 57
项目三设置机器人有效载荷62
项目四应用机器人固定工具及活动工件66
任务一测量外部固定工具66
任务二测量由机器人引导的活动工件68
模块四机器人编程控制 7铜
项目一使用ABB工业机器人的I/O通信71
任务一认识ABB标准I/O板71
任务二配置ABB标准I/O板76
任务三关联操作系统输入输出与I/O信号94
项目二使用程序数据99
任务一认识程序数据的类型与分类99
任务二建立程序数据103
项目三使用基本指令109
任务一认识RAPID程序 109
任务二建立RAPID程序 110
任务三认识常用的RAPID程序指令 131
项目四使用特殊指令149
任务一使用FUNCTION功能 149
任务二使用RAPID程序特殊指令及功能 1 54
任务三使用中断程序TRAP 156
项目五管理机器人程序162
任务一管理机器人程序模块 1 62
任务二管理机器人例行程序 168
项目一设定系统参数173
任务一查看机器人系统参数173
任务二管理机器人系统参数176
项目二备份与恢复系统182
参学文献199

前言/序言

工业机器人是20世纪60年代在自动操作机基础上发展起来的一种能模仿人的某些动作和控制功能，并按照可变的预定程序、轨迹及其他要求操作工具，实现多种操作的自动化机械系统。工业机器人代替生产工人出色地完成着极其繁重、复杂、精密或者充满着危险的各种各样的工作。它综合精密机械、控制传感和自动控制技术等领域的最新成果，在工厂自动化和柔性生产系统中起着关键的作用，并已经广泛应用到工农业生产、航天航空和军事技术等各个领域。而ABB机器人作为世界领先的机器人制造商，掌握其应用、编程操作对促进工业发展有着极其重要的作用。
本书遵循“项目任务式驱动、知识技能型学习为主线”，依据任务复杂程度，按照“由浅入深”的原则设置一系列学习单元，引领技术知识、实验实训，并嵌入职业核心能力知识点，改变知识与实验实训相剥离的传统教材组织方式，为学生提供完成工作任务过程中学习相关知识、发展综合职业能力的学习工具。
本书以ABB工业机器人的操作与编程作为项目主线，便于教师采用项目教学法引导学生展开自主学习，掌握、建构和内化知识与技能，强化学生自我学习能力的培养。
本书由大庆职业学院、北京华航唯实机器人科技有限公司、石家庄职业技术学院、湖南省衡东县职业中等专业学校等单位联合开发。大庆职业学院田贵福和林燕文担任主编并统稿。参加编写的有田贵福（模块一、模块二）、林燕文（模块三、模块四）、陈南江（模块五），石家庄职业技术学院王薇、湖南省衡东县职业中等专业学校眭耀文参与了本书部分内容的编写工作。
由于作者水平有限，书中遗漏之处在所难免，欢迎各位读者批评指正。
在编写过程中，作者参阅了大量国内外相关资料，在此向原作者表示衷心的感谢。
编者
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