光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术 [The Calibration Technique of Optical Gyro SINS] pdf epub mobi txt 电子书下载 2025

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赵桂玲著

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出版社：测绘出版社

ISBN：9787503035807

版次：1

商品编码：11629782

包装：平装

外文名称：The Calibration Technique of Optical Gyro SINS

开本：16开

出版时间：2014-12-01

用纸：胶版纸

页数：128

正文语种：中文

具体描述

内容简介

　　《光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术》比较系统和全面地介绍了光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术，全书内容可大致分为三部分：介绍了光学捷联惯性导航系统标定技术的研究背景与研究意义，分析了光学陀螺、惯性测试技术和惯性测试设备的研究现状、发展趋势以及与国外的差距；分析了惯性测量单元标定误差对捷联惯性导航系统的影响，建立了惯性测量单元标定误差与捷联惯性导航系统导航参数误差之间的关系；重点介绍了光学捷联惯性导航系统标定技术，包括分立式标定方法、闭环标定方法和系统级标定方法，并进行系统标定实验和导航实验验证。

第1章绪论
1.1 发展背景与研究意义
1.2 光学陀螺技术
1.3 惯性测试技术
1.4 惯性测试设备

第2章 IMu标定误差对惯性导航系统的影响
2.1 IMU标定误差数学建模
2.2 标定误差对惯性导航系统的影响
2.3 标定误差对导航影响的仿真

第3章捷联惯性导航系统分立式标定方法
3.1 常用的分立式标定方法介绍
3.2 转台误差对常用分立式标定方法的影响
3.3 六位置分立式标定方法设计
3.4 转台误差对六位置分立式标定的影响

第4章捷联惯性导航系统闭环标定方法
4.1 闭环标定方法的提出
4.2 陀螺漂移的确定
4.3 陀螺仪标定参数闭环修正
4.4 加速度计标定参数闭环修正

第5章捷联惯性导航系统级标定方法
5.1 系统级标定发展概述
5.2 系统误差方程的降维处理
5.3 十位置标定路径与滤波器设计
5.4 十位置系统级标定仿真
5.5 陀螺仪的多级系统级标定
5.6 多级系统级标定仿真

第6章捷联惯性导航系统标定与导航实验
6.1 实验设备介绍
6.2 自动标定程序设计
6.3 标定实验
6.4 导航实验
6.5 总结与展望
参考文献

附录A 捷联惯导系统的误差模型
A.1 速度误差和位置误差方程
A.2 姿态误差方程

附录B 卡尔曼滤波原理
B.1 卡尔曼滤波与最优估计
B.2 卡尔曼滤波方程

精彩书摘

　　《光学陀螺捷联惯性导航系统标定技术》：
　　第2章将IMU标定误差对导航的影响进行了详细的理论推导和计算机仿真，为了减小系统的导航误差，必须建立捷联惯性导航系统惯性传感器的误差模型，对IMU进行精确标定，并由软件算法进行误差补偿，以提高系统的导航精度。
　　根据观测量的不同，IMU标定分为分立式标定和系统级标定，系统级标定将在第5章介绍。分立式标定方法一般借助三轴惯性测试转台或高精度六面体，直接采用陀螺仪和加速度计的输出作为观测量，简单易行，工程实用性强（吴赛成等，2011）。本章主要介绍两种分立式标定方法：一种是工程上比较成熟和常用的分立式标定方法，它主要是基于转台高精度的定位和转速功能，采用速率实验、位置实验和零位实验来标定陀螺仪和加速度计的各项误差参数；一种是基于三轴惯性测试转台高精度定位功能的六位置分立式标定方法。
　　§3.1常用的分立式标定方法介绍
　　关于IMU误差模型及主要的性能指标，在第2章已经进行了介绍，这里不再赘述，但是需要补充说明几点：
　　（1）对于光学陀螺捷联惯性导航系统，由于光学陀螺是全固态非转子型陀螺，它对g和g2不敏感，因此不用考虑光学陀螺与重力加速度有关的误差项。光学陀螺待标定的误差系数有标度因数、安装误差和零位。
　　（2）本书以光学捷联惯性导航系统为研究背景，系统采用的是石英挠性加速度计。从理论上讲，对加速度计误差数学模型的描述越精确，补偿效果就越好，但误差模型待标定的参数也就越多，试验计算的难度也就越大。从系统的补偿精度和标定试验的难度两方面进行综合考虑，加速度计采用的静态误差数学模型包含标度因数、安装误差、零位和二次非线性项等5个误差项。
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