李金城、付明忠编著的这本《三菱FX系列PLC定位控制应用技术》是以三菱电动机的三菱FX系列PLC为目标机型，以广大自动化技术的初学者为对象而编写的一本专门讲解定位控制技术的入门书籍，全部由6部分组成，内容及章节安排如下：定位控制基础知识（**章）；三菱FX3U PLC定位控制技术（第2、3章、4章）；步进电动机定位控制技术（第5章）；三菱MR-J3伺服驱动器应用技术（第6、7章）；定位模块FX2N-1PG定位控制技术（第8章）；定位单元FX2N-20GM定位控制技术（第9章、**0章）。

内容提要

应用步进电动机和伺服电动机进行定位控制的技术目前已经非常普及，但专门阐述这方面内容的技术书籍还相当缺乏，特别是以初学者为对象的从入门到提高的读物基本还处于空白阶段。
     李金城、付明忠编著的这本《三菱FX系列PLC定位控制应用技术》以三菱FX系列PLC为目标机型，以想学习和掌握定位控制应用技术的初学者为对象，详细介绍了PLC在定位控制技术中的应用知识。
     为使初学者能在较短的时间里学习和掌握定位控制技术，《三菱FX系列PLC定位控制应用技术》特别加强了基础知识的学习，包括定位控制基本知识、FX 系列PLC定位控制性能及脉冲输出和定位指令的详细解读，使读者对定位控制的组成、结构和控制方式等有基本的了解。在此基础上，以逐步提高的方式对 MR-J3伺服驱动器、FX2N-1PG定位控制模块及FX2N- 20GM定位控制单元的功能、参数、操作等方面知识进行了全面、系统、深入、具体的介绍。本书编写力求通俗易懂、深入浅出、联系实际、注重应用，书中精选的应用实例可供读者在实际应用中参考。
     《三菱FX系列PLC定位控制应用技术》适合所有想通过自学来掌握三菱FX系列PLC定位控制技术的人员，同时也可作为PLC控制技术的培训教材和机电一体化专业的教学参考书。

**章定位控制基础知识/1
1.1 定位控制介绍/1
1.1.1 定位控制与定位控制方式/1
1.1.2 定位控制脉冲输出方式/3
1.1.3 PLC定位控制系统的组成/5
1.2 伺服电动机和伺服驱动器/7
1.2.1 伺服电动机/7
1.2.2 伺服驱动器/10
1.2.3 偏差计数器和位置增益/14
1.3 脉冲当量与电子齿轮比设置/16
1.3.1 脉冲当量/16
1.3.2 电子齿轮与电子齿轮比/18
1.3.3 电子齿轮比的应用和设置/19
1.3.4 定位控制中的计算/25
1.4 编码器/28
1.4.1 编码器简介/28
1.4.2 编码器分类/29
1.4.3 增量式编码器的使用/32
1.5 定位控制运行模式分析/38
1.5.1 相对定位和**定位/38
1.5.2 原点和零点/39
1.5.3 原点回归模式分析/40
1.5.4 单速运行模式分析/44
1.5.5 中断单速定长运行模式分析/46
1.5.6 多速运行模式分析/47
1.5.7 表格定位运行模式/48
1.6 联动与插补分折/49
1.6.1 独立单轴连动与2轴同步联动/49
1.6.2 轨迹控制分析/50
1.6.3 插补控制分析/52
1.6.3 插补指令简介/57
1.7 端口电路和信号传输/58
1.7.1 信号回路分析法/58
1.7.2 端口电路结构/60
1.7.3 脉冲信号的传输示例/64
第2章 FX PLC定位控制介绍/67
2.1 FX系列PLC的定位控制功能/67
2.1.1 FX1S、FX1N的定位控制功能/67
2.1.2 FX2N的定位控制功能/68
2.1.3 FX3U的定位控制功能/69
2.2 定位控制模块和控制单元/70
2.2.1 FX2N的定位控制模块/70
2.2.2 FX2N的定位控制单元/70
2.2.3 三菱PLC定位控制系统结构/74
第3章 FX3U PLC定位控制技术应用/76
3.1 预备知识/76
3.1.1 FX3U PLC新增编程软元件/76
3.1.2 FX PLC定位控制相关软元件及内容含义/78
3.1.3 FX特殊功能模块介绍/86
3.1.4 FX3U-2HSY-ADP高速脉冲适配器介绍/88
3.2 特殊功能模块BFM读/写指令/93
3.2.1 BFM读指令FROM/93
3.2.2 BFM写指令TO/95
3.2.3 BFM分时读出指令RBFM/96
3.2.4 BFM分时写入指令WBFM/98
3.3 脉冲输出指令/99
3.3.1 脉冲输出指令PLSY/99
3.3.2 带加减速的脉冲输出指令PLSR/102
3.3.3 可变速脉冲输出指令PLSV/106
3.4 定位控制指令/109
3.4.1 概述/109
3.4.2 原点回归指令ZRN/110
3.4.3 带搜索功能原点回归指令DSZR/114
3.4.4 相对位置定位指令DRVI/119
3.4.5 **位置定位指令DRVA/122
3.4.6 **位置数据读取指令ABS/125
3.4.7 中断定长定位指令DVIT/128
3.4.8 表格定位指令TBL/132
第4章 FX3U PLC定位控制程序编制/138
4.1 标志位与程序基本样式/138
4.1.1 指令执行完成标志位M8029和M8329/138
4.1.2 脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349/140
4.2 定位控制程序基本样式/142
4.2.1 原点回归程序基本样式/142
4.2.2 手动程序基本样式/145
4.2.3 单轴定位控制程序基本样式/147
4.3 定位控制程序示例/153
4.3.1 定位控制程序样例/153
4.3.2 PLSR和PLSY指令定位控制程序编制/159
4.3.3 定位指令定位控制程序编制/162
4.3.4 表格定位指令定位控制示例/171
第5章步进电动机定位控制技术应用/176
5.1 步进电动机的结构和工作原理/176
5.1.1 步进电动机的结构/176
5.1.2 步进电动机工作原理/177
5.1.3 步进电动机性能参数与选用/179
5.2 步进驱动器/182
5.2.1 步进驱动器的结构组成/182
5.2.2 步进驱动器的细分/183
5.2.3 研控YK型步进驱动器的使用/184
5.3 步进电动机定位控制的应用/191
5.3.1 步进电动机定位控制计算/191
5.3.2 步进电动机定位控制程序设计/193
第6章 MR-J3伺服驱动器规格及连接/195
6.1 产品规格与附件/195
6.1.1 简介/195
6.1.2 型号规格/197
6.1.3 配套伺服电动机/198
6.1.4 附件/200
6.2 端口与连接/205
6.2.1 端口简介/205
6.2.2 主电路端口说明与连接/206
6.2.3 位置控制模式（P输入（I端口说明与连接/207
6.2.4 位置控制模式（P输出（O端口说明与连接/212
6.2.5 MR-J3伺服驱动器位置控制模式I/O信号连接举例/215
第7章 MR-J3伺服驱动器应用/220
7.1 定位控制常用参数设置/220
7.1.1 驱动器功能参数简介/220
7.1.2 基本设定参数PA□□/223
7.1.3 增益、滤波器调整设定参数PB□□/236
7.1.4 扩展设定参数PC□□/240
7.1.5 I/O设定参数PD□□/245
7.2 驱动器的显示与操作/250
7.2.1 操作显示面板说明/250
7.2.2 状态显示./252
7.2.3 诊断显示/254
7.2.4 报警显示/255
7.2.5 参数显示与设定/256
7.2.6 I/O信号显示与输出信号强制输出/258
7.2.7 试运行操作/260
7.3 伺服驱动器的启动和调试/263
7.3.1 伺服驱动器的启动准备/263
7.3.2 伺服系统的调试/265
7.4 伺服驱动器故障与报警/267
7.4.1 故障报警概述/267
7.4.2 报警及其处理方法/269
7.4.3 警告及其处理方法/273
7.4.4 开机故障及常见故障分析/275
第8章 FX2N-1PG定位控制技术应用/278
8.1 性能、端口和连接/278
8.1.1 性能规格/278
8.1.2 LED显示与端口分配/279
8.1.3 端口接线/281
8.1.4 1PG与步进/伺服驱动器的接线/283
8.2 缓冲存储器BFM#/285
8.2.1 缓冲存储器BFM#简介/285
8.2.2 速度/位置单位制/287
8.2.3 速度/位置运行参数设置/289
8.2.4 控制字设置/291
8.3 操作模式及程序设计/298
8.3.1 手动（JOG运行操作/298
8.3.2 原点回归运行操作/300
8.3.3 单速定位操作/304
8.3.4 中断单速定位操作/306
8.3.5 双速定位操作/309
8.3.6 外部信号双速定位操作/311
8.3.7 变速定位操作/312
8.4 应用程序设计例讲/314
8.4.1 单速定位往复运动/314
8.4.2 双速定位运动/319
8.4.3 双轴定位机械手程序示例/326
8.5 FX2N-10PG定位模块介绍/335
8.5.1 性能简介/335
8.5.2 新增功能介绍/336
第9章 FX2N-20GM的组成与连接/339
9.1 产品结构的组成/339
9.1.1 简介/339
9.1.2 FX2N-20GM的产品结构组成/340
9.1.3 20GM控制系统配置/343
9.2 产品性能规格/344
9.2.1 电源规格/344
9.2.2 主要规格/345
9.2.3 性能规格/345
9.2.4 输入规格/346
9.2.5 输出规格/347
9.3 连接/348
9.3.1 电源接线/348
9.3.2 输入/输出端口的信号接线/348
9.3.3 20GM与驱动器连接/352
9.4 故障与维护/354
9.4.1 故障与故障诊断/354
9.4.2 故障代码表/356
9.4.3 维护/358
**0章 FX2N-20GM参数设置与指令应用/359
10.1 参数及其设置/359
10.1.1 参数简介/359
10.1.2 定位控制参数/360
10.1.3 I/O控制参数/366
10.1.4 系统参数/372
10.2 指令及其应用/375
10.2.1 指令概述/375
10.2.2 定位控制指令/377
10.2.3 顺控指令/390
10.3 特殊辅助继电器和特殊数据寄存器/406
10.3.1 特殊辅助继电器/406
10.3.2 特殊数据寄存器/408
**1章 FX2N-20GM编程软件VPS的使用/413
11.1 概述/413
11.1.1 简介/413
11.1.2 软件界面/414
11.1.3 窗口/416
11.2 参数的软件设置/417
11.2.1 定位参数/417
11.2.2 I/O参数/419
11.2.3 系统参数/420
11.3 编程图标符号的应用/421
11.3.1 符号图标简介/421
11.3.2 流程符号（Flow Symbols说明/423
11.3.3 指令符号（Code Symbols说明/426
11.3.4 功能符号（Function Symbols说明/431
11.4 图形程序的编制/435
11.4.1 程序编制说明/435
11.4.2 图形程序的基本操作/437
11.4.3 图形程序编制基础示例/439
11.4.4 图形程序编制示例/444
11.5 图形程序的操作/447
11.5.1 20GM程序的存/取操作/447
11.5.2 图形程序的读/写操作/447
11.5.3 图形程序与cod指令文本程序的转换操作/450
**2章 FX2N-20GM cod指令程序的编制/454
12.1 预备知识/454
12.1.1 程序编制应知/454
12.1.2 20GM的定位操作与执行方式/461
12.1.3 m代码/466
12.1.4 PLC对20GM的通信操作/470
12.2 常用控制编程示例/477
12.2.1 定位系统设置/477
12.2.2 常用控制编程示例（独立2轴/478
12.2.3 常用控制编程示例（同步2轴/485
12.3 PLC控制20GM编程示例/488
12.3.1 编程示例控制概述/488
12.3.2 系统的组成与电气原理图/489
12.3.3 定位控制的程序设计/491
12.3.4 PLC梯形图程序设计/493
附录A FX3U PLC定位控制特殊软元件速查列表/499
附录B MR-J3伺服驱动器参数列表/501
附录C FX2N-1PG定位模块一览表/505
附录D FX2N-20GM定位单元一览表/507
附录E 深圳研控步进电动机与适配驱动器/513
参考文献/515