适读人群：本书适合关注自动驾驶发展历史、行业现状、技术概况、趋势等情况的汽车行业内外读者阅读。
　　自动驾驶，一种即将到来的交通方式，你应该了解！
　　自动驾驶是如何通过技术进步实现？
　　自动驾驶将如何强有力地提升环保和交通安全？
　　自动驾驶将如何改变人们的出行理念、驾驶习惯？
　　本书以立足全球的视角解读自动驾驶，从技术、社会、产业、企业、法规、伦理多维度全景式地描述了自动驾驶将带来的巨变。
　　全方位了解自动驾驶通俗易懂的必读书。

内容简介

　　从21世纪初起，自动驾驶汽车已经呈现出接近实用化的趋势，行业重大变革正在到来。近年来，汽车制造商、Tier-1供应商、互联网巨头、新兴科技公司均投身其中，围绕争夺技术制高点而进行的投资和并购、跨界融合、人才争夺越演越烈。本书介绍了自动驾驶的来龙去脉、洞悉它如何影响我们的生活。本书分为自动驾驶的历史篇、技术篇、基础设施篇、社会篇、海外企业篇、中国篇和未来篇共7篇9章，试图把和自动驾驶汽车相关的重要维度都向读者加以阐释。本书使用通俗的语言，寓知识性、趣味性、启发性于一体。
　　本书适合关注自动驾驶发展历史、行业现状、技术概况、趋势等情况的汽车行业内外读者阅读。

作者简介

　　柴占祥，中国贸促会汽车行业分会会长助理、全球汽车论坛组委会秘书长。先后就读于清华大学和美国科罗拉多州立大学，曾先后在奔驰、菲亚特和亚新科担任过各种技术及管理职务，有20多年的行业经验。

　　聂天心，英国理学硕士，在汽车行业从业近20年。在中国早展开电动汽车研发，并创立了中国家以分时租赁共享为商业模式推广电动汽车应用的公司。2014年受乐视集团创始人贾跃亭先生之邀，创立了世界一流的智能网联电动汽车公司 Faraday Future。

　　【德】Jan Becker （杨?贝克），Faraday Future全球自动驾驶业务高级总监，斯坦福人工智能实验室访问学者及讲师。拥有40多个专利，发表过50多篇涵盖了自动系统、机器人学、驾驶员辅助和自动驾驶的文章。

序一　自动驾驶与“Joyful Lifestyle”，你所抗拒不了的未来
序二　用有趣的方式打开自动驾驶的世界
前言
历史篇
第一章
百年汽车工业加速变革// 002
一、从功能汽车到智能汽车// 003
1．从汽车诞生到汽车电子技术的大行其道// 003
2．智能汽车时代触手可及// 006
二、全球化让汽车业风生水起// 007
1．汽车工业是最典型的全球化产业// 007
2．汽车圈的“纵横捭阖” // 008
三、自动驾驶：巨头争锋新战场// 010
1．产业竞争的新高地// 010
2．未来已来，激烈的竞争已展开// 011
3．底特律和硅谷，谁将胜出？ // 013
4． “鸿沟” 等待跨越// 015
技术篇
第二章成就了自动驾驶的基础技术// 018
一、环境感知：让自动驾驶汽车长出“耳目” // 018
1．雷达// 019
2．摄像头// 021
3．激光雷达// 023
4．超声波传感器// 028
二、数字地图：要与时俱进// 028
1．地图内容与地图数据模型// 029
2．地图生成与输出// 033
3．数字地图子系统架构// 035
4．无人驾驶中的数字地图// 036
5．数字地图与传感器融合// 037
三、通信及车辆互联性：贵在知己知彼// 039
1．网联汽车// 039
2． V2V、V2I 和V2X// 039
四、自动驾驶算法的“2W1H” ：能思考，会行动// 040
1．架构// 040
2．定位及测程法// 041
3．感知// 044
4．决策// 045
5．执行// 046
五、你应该知道的自动驾驶的相关领域// 046
1．人工智能// 046
2．大数据和云计算// 048
3．物联网// 050
第三章拾阶而上：自动驾驶技术详解// 053
一、自动驾驶的“第一步” // 053
1．自动驾驶汽车研发起步// 053
2． DARPA竞赛// 055
3．自动驾驶产业化开发// 056
4．自动驾驶面临的挑战// 057
二、驾驶人信息系统：便利、安全的基石// 058
1．导航// 059
2．夜视// 060
3．前向碰撞预警// 060
4．车道偏离预警// 061
5．交通标志识别// 061
三、读懂自动驾驶的技术分级// 061
1． SAE自动驾驶技术分级定义// 061
2． SAE自动驾驶技术分级详解// 064
第四章电动汽车：自动驾驶的最佳载体// 070
一、认识电动汽车// 072
1．纯电动汽车// 072
2．增程式电动汽车// 073
二、三电：电动汽车的核心// 073
1．电机// 073
2．电机控制// 076
3．电池// 077
三、充电和换电：让电动汽车补充能量// 082
1．充电// 082
2．换电// 083
基础设施篇
第五章基础设施：要与自动驾驶“渔歌互答” // 086
一、交通信息化与智能交通系统// 087
1．交通信息化与自动驾驶// 087
2．智能交通系统与自动驾驶// 090
二、国际机构和各国政府应时而动// 093
1．美国：确保领导地位// 093
2．日本：再兴战略// 095
3．德国：先行者之一// 096
4．法国、英国和荷兰：心态开放，步伐坚定// 096
5．国际机构：修改法规，为技术护航// 097
6．中国：有了路线图，还需订标准// 098
三、V2X 通信标准之争// 099
1． DSRC：美国主导，十年磨砺// 100
2． LTEV：中国方案，新鲜出炉// 102
3． V2X：联结智通交通，奔向智慧城市// 104
四、雨后春笋般出现的测试场// 106
1． MCITY 小镇：全球首家// 106
2．威楼峦测试场：美国移动中心// 109
3． “大干快上” 的中国的测试场建设// 110
社会篇第六章自动驾驶面临的十大挑战// 118
一、被机器控制的世界与无处安放的隐私// 118
二、黑客问题不仅仅是技术问题// 122
三、自动驾驶引发的伦理之争// 126
四、“中国式” 过马路的挑战// 132
五、自动驾驶汽车与人类的互动// 135
六、自动驾驶与共享经济// 139
七、交通事故的权责归属// 144
八、自动驾驶重塑车险行业// 148
九、自动驾驶的商业化之路// 151
十、激动而又迷茫的用户// 156
海外企业篇
第七章与趋势赛跑一个都不能少// 162
一、互联网造车，搅局还是颠覆？ // 165
1．谷歌：榜样的力量是无穷的// 165
2．特斯拉：有颜值也不缺实力的网红// 169
3．苹果：说的不多，但干的未必少// 173
4．优步：为明天的无人驾驶网约专车而战// 177
5． Faraday Future：小荷才露尖尖角// 180
二、传统车企，我的地盘我做主// 182
（一）欧洲大队// 182
1．奔驰：先行者也需要“瞰思” // 182
2．宝马：携“第一战略” 再踏征程// 186
3．大众：2025 战略，自动驾驶挑大梁// 190
4．奥迪：致力于成为自动驾驶领域的Jackput // 192
5．沃尔沃：携Drice Me探索未来可持续交通解决方案// 195
6． PSA 与雷诺：法系军团不甘示弱// 198
7．捷豹路虎：让无人驾驶汽车去越野// 200
（二）美国中队// 202
1．通用：智能网联的布道者// 202
2．福特：将完全自动驾驶技术的便利带给全球消费者// 204
（三）日本中队// 208
1．丰田：从安全出发，奔向自动驾驶的蓝海// 208
2．本田：低调而强大的Honda Sensing // 211
3．日产：先把Pro Pilot推向市场，终极实现“零死亡” // 213
（四）韩国小队// 215
1．现代：Ioniq的廉价方案// 215
2．起亚：自动驾驶品牌Dice Wise // 217
三、一级供应商，那些强人们可不是吃素的// 217
1．博世：从感知到判断决策再到执行，缺一不可// 217
2．德尔福：兼并加合作，打造超强自动驾驶技术// 218
3．大陆：盯紧自动驾驶六大要素// 219
4．法雷奥：开放式创新，全方位出击// 220
5．麦格纳：不可小觑的加拿大巨头// 221
6．伟世通：整合集成域控制，主攻车载神经网络// 222
7．哈曼：不再仅仅是音响公司// 223
8．电装：我们的合作很“日本” // 225
四、又专又强的自动驾驶概念公司// 226
1．英伟达和它那些大块头的对手们// 226
2． Mobileye：“汽车之眼” 大展拳脚// 227
3．激光雷达“三杰”：更小型、更便宜、更“固态” // 228
4． “AI100” 上的汽车概念初创公司：一招鲜，吃遍天// 229
中国篇
第八章中国时间：“前方高能” // 232
一、中国的机遇与挑战// 234
1．步入产业“无人区” // 234
2．布鲁金斯学会来“把脉” // 235
3．掰着指头算算手里的“牌” // 237
二、中国的智能网联汽车路线图// 240
1．在《中国制造2025》的旗帜下// 240
2．《智能网联汽车技术路线图》// 242
三、各施拳脚、上下求索的中国企业// 246
1．百度：谷歌玩得　我也玩得// 247
2．蔚来汽车：蔚蓝天空　终会出现// 250
3．长安汽车：进京赶考　一战成名// 253
4．广汽集团：低调务实　永立潮头// 256
5．上汽集团：“前瞻技术”　拾阶而上// 258
6．北汽集团：技术众筹　协同创新// 259
7．一汽集团：执汝之手　“挚途” 前行// 261
8．东风汽车：跨界合作　独辟蹊径// 262
9．比亚迪：电动大咖　智能破局// 263
10．福田汽车：超级卡车　中国制造// 264
未来篇第九章未来会更好// 268
一、“黑科技” 走进现实：安全的、环保的、酷炫的// 270
二、未来交通新生态：和谐的、高效的、共享的// 274
三、畅想：自动驾驶社会的一天// 278
后　　记// 283
参考文献// 285

前言/序言

　　自1886 年汽车诞生不久，自动驾驶的梦想就已经出现在虚构的小说中。从虚构的小说到研究和工业开发，以及首先实现部分自动驾驶功能的量产系统，自动驾驶已经发展了100 多年。而现在，梦想正在逐渐地变成现实，自动驾驶的革命正在发生。
　　从21 世纪初起，自动驾驶汽车已经呈现出接近实用化的趋势。尤其是近几年来，几乎所有的汽车制造商及其重要的一级（Tier.1 1）供应商、有远见的互联网巨头、乘势而上的新兴科技公司都投入巨大的人力、物力、财力从事自动驾驶汽车的研发工作。围绕自动驾驶而进行的战略投资和并购此起彼伏企业间的合纵连横、跨界融合渐成风尚，人才的争夺战更是愈演愈烈。尽管截至2017年春天，路上跑的量产车中还没有一辆超过美国汽车工程学会（SAE）定义中的自动驾驶2级或者部分自动驾驶的水平，但是几大汽车制造商都已相继宣布2018 年会推出自动驾驶3级或有条件自动驾驶系统。与此同时，和自动驾驶汽车有关的讨论更是不绝于耳，笃信派和怀疑派各执一词，热闹非凡。
　　为了让广大读者了解自动驾驶这一汽车行业正在发生的深刻变革，洞悉这一行业的巨变将如何影响和改变几乎每一个人的生活，怎样在这一不可避免的时代潮流中拥抱趋势、把握机遇，受机械工业出版社的委托，我们从2016 年夏季开始着手编撰本书。
　　为了做好这一工作，保证其权威性和全面性，尽管我从事汽车行业技术、市场调研、管理工作20 余年，仍恐见解偏颇、有负读者，特邀请汽车行业资深高管聂天心先生和自动驾驶国际权威Jan Becker博士一起组成写作小组。我承担了全书总体结构的统筹和绝大部分章节的编写任务，聂天心先生对书中部分章节的策划给予了实质性的支持并参与了编写，Jan Becker博士则执笔完成了本书第二章、第三章的大部分内容。作为本书的智力支持方，中国的蔚来汽车之XPT 蔚来驱动科技首席技术官（CTO）黄晨东先生亲自审定了第四章，美国Faraday Future的Sinisa Durekovic博士提供了第二章数字地图部分的相关内容。
　　本书的结构分为7 篇9 章，试图把和自动驾驶汽车相关的重要维度都向读者加以阐释。在历史篇中，本书回顾了汽车行业100 多年发展历程中的重要节点、代表人物和事件，尤其是从电子化演进到智能化，之后跨进自动驾驶的过程；在技术篇中，书中用了3 章的篇幅，简明扼要地介绍了自动驾驶汽车应用Ⅷ自动驾驶改变未来到的感知、算法、数字地图、执行等基础技术及其相关领域，阐述了自动驾驶汽车的分级和相关ADAS 功能，并专门介绍了自动驾驶的最佳载体——电动汽车；在基础设施篇中，各国政策层面的进展、智能交通系统、车联网、自动驾驶测试场是重点介绍的内容；在社会篇中，本书直面由自动驾驶“驶入” 社会引起的十大热点问题，包括隐私、黑客、法律、伦理、人车互动、汽车共享、“中国式过马路”、汽车保险、商业模式、消费者心理，读来饶有趣味；在海外企业篇中，有30多家背景各异的活跃于海外的企业将跃入读者的视线，它们的所思所想、一举一动，想必会牵动读者的好奇心；在中国篇中，中国的机遇与挑战、中国企业的弄潮之举也有描述，希望可以提供读者一份思考的素材；在最后的未来篇中，我们向读者展示了未来自动驾驶的社会将是什么样子的，这是我们的想象。但可以肯定地说，未来自动驾驶社会中，我们的生活将呈现一个完全崭新的面貌，甚至比我们的想象还要精彩万分。
　　为了让读者读起来不至于感到枯燥，本书尽可能采用浅显易懂的语言进行通俗化表达以达到生动有趣的效果；本书还选择用古诗词作为各篇的题记，希望借诗词之美引起读者丰富的联想。除此之外，本书还选取了一些和正文有机联系的知识性、故事性、趣味性小文作为“扩展块”，使读者有一个差异化的阅读体验。
　　需要特别说明的是，本书既不是象牙塔里的学术著作，也不是功利性的市场调研报告，它只是针对关心自动驾驶汽车这一超级热点话题的业内同行、热心人士、广大车迷朋友介绍自动驾驶，乃至无人驾驶的科普读物。如果本书的出版能够引发读者对智能网联、自动驾驶汽车这个重要新兴领域的关注，展开进一步讨论并且因此对行业的进步有稍许的推动，那我们就十分欣慰了。
　　柴占祥
　　◆ 序言◆
　　序一
　　自动驾驶与“Joyful Lifestyle”，你所抗拒不了的未来
　　人工智能驾驭的无人驾驶是可预见的明天，是改变我们生活方式的序曲。
　　每一次的科技进步，都会带来生产力的改变和人类生活方式某一方面的改变，距离我们最近一次的改变是互联网技术的应用，我们已经开始享受“无线”带给我们的快捷、高效和方便，使我们有了更多的时间陪伴家人。而以“无人驾驶”为代表的“人工智能”的出现，将从根本上改变我们的一切生活方式。
　　因为汽车和过量交通的出现而让我们每天花在路上的越来越多的时间都将返还给我们，出行也将成为个人可支配时间的延续，这些黄金段的高质量时间可以让我们更多的享受生活与快乐。
　　这就是科技最大的意义！
　　本书将从技术研发、发展演化、基础设施、社会碰撞、行业求索、中国机会、未来展望等多方面讲述自动驾驶，乃至无人驾驶的前世今生、人们的渴望与焦虑，也向我们描述了21世纪的崭新生活方式。蔚来汽车非常高兴能够为本书提供智力支持，为迎接汽车工业智能化的未来做一点实实在在的铺垫工作，为整个行业把握趋势的所思所想、所作所为做一点秉笔直书的工作，为全社会拥抱自动驾驶汽车的到来做一点消费者科普教育的工作。我们愿意帮助读者把关于自动驾驶汽车的一个个问号拉直，不论它变成顿号还是感叹号，我想我们的目的都达到了。顿号我们将收获你的思考，诉诸于我们的理性；而感叹号我们将收获你的感慨，诉诸于我们的感性。
　　汽车业从业20余年，经历过福特，菲亚特-克莱斯勒等品牌，直至现在的蔚来汽车，我既是从业者，也是观察者，我见证了汽车在20世纪大发展的历史，也参与了创造新技术革命的进程。回顾汽车工业为代表的人类工业发展，我愈发地认为人生的永恒主题是“享受人生”，是用尽自己的时间创造美好并享受美好。为汽车业奋斗许多年之后，我们终于看到了汽车开始向人们兑现承诺的时刻，因为“无人驾驶”的出现，我们终将回到生活的本身，去创造、去享受每时每刻的美好！
　　万丈雾霭锁九城，千古玉石盼青衣。蔚然天工重现世，山清水碧更相怡。
　　这是我们充满愉悦的人生，更是我们无可阻挡的美好未来。
　　通过阅读本书，希望读者也可以和我一样，展望近在咫尺的未来！
　　郑显聪
　　蔚来汽车联合创始人，XPT蔚来驱动科技CEO
　　序二
　　用有趣的方式打开自动驾驶的世界
　　在过去30多年的职业生涯中，我一直致力于汽车工程学的研究工作。在我的记忆中，从未见过像过去五年来发生的这么多令人振奋的进展，发展速度如此之快，投资如此之多，令人目不暇接。
　　过去100年来，主要是私人拥有和驾驶汽车。车辆之间不会相互交流（除了刹车灯和转向灯的交流之外），一如互联网时代到来之前个人电脑所呈现的无趣状态。智能网联和自动驾驶技术的沿革，不仅可以提高机动车安全性，还能改善交通拥堵状况、减少车辆对环境的影响，也能改变车辆的所有权、提升在超大型城市里的交通出行体验，甚至让城市面貌焕然一新。自动驾驶技术也能“让我们不用花精力去开车，而能有更多的时间享受生活”。这样一种愿景和畅想让许多人兴奋不已，但很重要的一点是，我们要开始思考如何能安全高效地开发和应用这些技术，同时确保这些技术给社会带来积极的影响，并且避免或减少意料之外的问题。
　　我自觉十分有幸，时常有机会通过行业组织举办的活动和密歇根大学移动交通变革中心与外界的广泛联系，与许多学术界和业界的研究人员互动交流。过去几年间，我主要的时间花在研究智能网联、自动驾驶车辆的技术性和非技术性等问题上。柴占祥发来的文稿让我读来饶有趣味。我对他和他的写作小组在以下三个方面的论述和洞见印象最为深刻：
　　1）他收集了大量最新的行业进展和新闻报道，并阐释了他对这些事件的解读；
　　2）由写作小组中的专家来介绍一些主要的技术，并解释了这些技术的基本功能和局限所在；
　　3）他对一些仍待解决的关键问题进行了非常详尽的论述，包括安全隐私、法规保障、数据共享、人车互动、在中国开车的特殊挑战等问题。
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