機器人係統設計與製作：Python語言實現 [Learning robotics using Python] 下載 mobi epub pdf 電子書 2024

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內容簡介

　　機器人在人們的日常生活中幾乎隨處可見，因此機器人學也日漸成為非常重要的技術領域。盡管機器人學是一個復雜的學科，但有一些優秀的工具可以幫助你設計項目，創建齣簡單易用的界麵接口。
　　《機器人係統設計與製作：Python語言實現》詳細介紹如何從零開始搭建自主移動機器人，並使用Python進行編程。由機器人的概念開始，然後過渡到機器人仿真和三維建模，在成功進行機器人仿真之後，將介紹搭建導航機器人原型所需要的硬件組件。此外，還討論瞭各種各樣的機器人軟件框架，以及如何使用Pvthon語言來編程實現機器人及其框架的設計。而且還介紹瞭如何創建一個基於GUI的機器人控製應用程序，可以使用按鈕和幻燈片對機器人進行控製。

作者簡介

　　郎坦·約瑟夫，電子工程師、機器人發燒友、機器視覺專傢、嵌入式程序員，還是印度0botiCS實驗室創始人兼CEO。他在大學時曾負責一個項目並製作瞭一個可以與人交流的社交機器人，由此開始對機器人、圖像處理和Python産生興趣。
　　畢業以後，他在一傢機器人和圖像處理的初創公司效力瞭三年，在這個過程中學習瞭流行的機器人軟件平颱（例如機器人操作係統（ROS）、V-REP和Actin（一個機器人仿真工具））和圖像處理庫（例如OpenCV、OpenNl和PCL）。他精通機器人三維設計、Arauino和Stellaris Launchpad的嵌入式編程。
　　之後，他創立瞭Qbotics Labs公司，專注於研究如何創造偉大的産品，主要涉及可穿戴技術、機器人、機器視覺、綠色科技以及在綫教育等領域。在印度舉辦的PyCon2013會議上，他做瞭有關使用Python開發學習機器人的主題演講。

內頁插圖

目錄

前言
第1章 機器人學概述
1．1 什麼是機器人
1．1．1 術語機器人的來曆
1．1．2 現代機器人定義
1．2 機器人從哪兒來
1．3 機器人上都有什麼
1．3．1 肢體
1．3．2 傳感器
1．3．3 執行器
1．3．4 控製器
1．4 如何製作機器人
1．4．1 反應式控製
1．4．2 分級（協商）控製
1．4．3 混閤控製
1．5 本章小結

第2章 服務機器人的機械設計
2．1 服務機器人的設計需求
2．2 機器人的傳動裝置
2．2．1 選擇電機和輪子
2．2．2 設計小結
2．2．3 機器人底盤設計
2．3 安裝LibreCAD、Blender和Mes
2．3．1 安裝Lib
2．3．2 安裝Bl
2．3．3 安裝Me
2．4 用LibreCAD生成機器人的二維CAD圖
2．4．1 底座設計
2．4．2 底座連接杆設計
2．4．3 輪子、電機和電機夾具設計
2．4．4 腳輪設計
2．4．5 中間層設計
2．4．6 頂層設計
2．5 用Blender製作機器人的三維模型
2．5．1 Blender中的Python腳本語言
2．5．2 Blender中的Python API介紹
2．5．3 機器人建模中的Python腳本
2．6 習題
2．7 本章小結

第3章 用ROS和Gazebo進行機器人仿真
3．1 什麼是機器人仿真
3．1．1 機器人數學建模
3．1．2 ROS和Gazebo簡介
3．1．3 在Ubuntu 14．04．2下安裝ROS I
3．1．4 在酒店環境下進行ChefBot和TurtleBot仿真
3．2 習題
3．3 本章小結

第4章 設計ChefBot的硬件部分
4．1 ChefBot硬件的規格標準
4．2 機器人的硬件架構框圖
4．2．1 電機和編碼器
4．2．2 電機驅動器
4．2．3 嵌入式控製闆
4．2．4 超聲傳感器
4．2．5 慣性測量單元
4．2．6 K
4．2．7 中央處理單元
4．2．8 揚聲器/麥剋風
4．2．9 電源/電池
4．3 ChefBot硬件的工作原理
4．4 習題
4．5 本章小結

第5章 機器人執行機構與車輪編碼器
5．1 直流減速電機接入Tiva C開發闆
5．1．1 差速傳動輪式機器人
5．1．2 安裝Energia集成開發環境
5．1．3 電機接口代碼
5．2 正交編碼器接入Tiva C開發闆
5．2．1 編碼器數據的處理
5．2．2 正交編碼器接口代碼
5．3 Dynamixel執行機構
5．4 習題
5．5 本章小結

第6章 機器人傳感器
6．1 超聲測距傳感器
6．2 紅外接近傳感器
6．3 慣性測量單元
6．3．1 慣性導航
6．3．2 MPU 6050接入Tiva C開發闆
6．3．3 在Energia中編寫接口代碼
6．4 利用Energia將支持DMP的MPU 6050接入開發闆
6．5 習題
6．6 本章小結

第7章 視覺傳感器在Python和ROS中的編程方法
7．1 機器人視覺傳感器清單和圖像處理庫
7．2 OpenCV、OpenNI和PCL簡介
7．2．1 什麼是Op
7．2．2 什麼是Op
7．2．3 什麼?
7．3 使用ROS、OpenCV和OpenNI進行Kinect的Python編程
7．3．1 啓動OpenNI驅動的方法
7．3．2 OpenCV的ROS接口
7．4 使用Kinect、ROS、OpenNI和PCL處理點雲
7．5 將點雲轉換為激光雷達數據
7．6 使用ROS和Kinect實現SLAM算法
7．7 習題
7．8 本章小結

第8章 使用Python和ROS實現語音識彆及閤成
8．1 語音識彆技術
8．1．1 語音識彆係統框圖
8．1．2 語音識彆庫
8．1．3 Windows語音識彆開發平颱
8．1．4 語音閤成
8．1．5 語音閤成庫
8．2 在Ubuntu 14．04．2中使用Python實現語音識彆及閤成
8．2．1 在Ubuntu 14．04．2中安裝Pocket Sphinx及其Python綁定
8．2．2 在Ubuntu 14．04．2中使用Pocket Sphinx的Python綁定
8．2．3 輸齣結果
8．3 在Ubuntu 14．04．2中使用Pocket Sphinx、GStreamer及Python實現實時語音識彆
8．4 在Ubuntu 14．04．2中使用Julius及Python實現語音識彆
8．4．1 Julius語音識彆器和Python模塊的安裝
8．4．2 Python-Julius客戶端代碼
8．4．3 在Pocket Sphinx、Julius中提高語音識彆的準確度
8．4．4 在Ubuntu 14．04．2中安裝eSpeak和Fest
8．5 在Windows中使用Python實現語音識彆及閤成
8．6 在ROS Indigo中使用Python實現語音識彆
8．7 在ROS Indigo中使用Python實現語音閤成
8．8 習題
8．9 本章小結

第9章 使用Python在ChefBot中應用人工智能
9．1 ChefBot中的交互係統框圖
9．2 AIML介紹
9．3 PyAIML介紹
9．3．1 在Ubuntu 14．04．2上安裝Py
9．3．2 從源碼中安裝Py
9．4 使用AIML和Python進行開發
9．5 使用A．L．I．C．E AIML文件進行開發
9．5．1 將AIML文件載入內存
9．5．2 載入AIML文件並將其存為brain文件
9．5．3 使用Bootsrtap方法載入AIML文件和brain文件
9．6 將PyAIML集成到ROS中
9．6．1 aiml_serve
9．6．2 aiml_clien
9．6．3 aiml_tts_clien
9．6．4 aiml_speech_recog_clien
9．6．5 start_chat．la
9．6．6 start_tts_chat．la
9．6．7 start_speech_chat．la
9．7 習題
9．8 本章小結

第10章 對ChefBot硬件進行集成並使用Python與ROS對接
10．1 構建ChefBot硬件
10．2 ChefBot PC配置及ChefBot ROS開發包設置
10．3 將ChefBot傳感器接入Tiva C開發闆
10．4 為ChefBot編寫一個ROS Python驅動
10．5 理解ChefBot ROS啓動文件
10．6 使用ChefBot Python節點和啓動文件
10．6．1 在ROS中使用SLAM構建房間地圖
10．6．2 使用ROS實現定位和導航
10．7 習題
10．8 本章小結

第11章 使用Qt和Python設計機器人的圖形用戶界麵
11．1 在Ubuntu 14．04．2 LTS中安裝
11．2 在Qt中使用Python綁定進行開發
11．2．1
11．2．2 Py
11．3 使用PyQt和PySide進行開發
11．3．1 Qt設計器的介紹
11．3．2 Qt的信號與槽機製
11．3．3 將UI文件轉化為Python代碼
11．3．4 為PyQt代碼添加槽定義
11．3．5 運行Hello World GUI應用
11．4 使用ChefBot的控製GUI進行開發
11．5 習題
11．6 本章小結

第12章 ChefBot的標定和測試
12．1 使用ROS標定Xbox Ki
12．1．1 標定Kinect的RGB相機
12．1．2 標定Kinect IR相機
12．2 輪式裏程計的標定
12．2．1 裏程計誤差分析
12．2．2 誤差校正
12．3 標定MPU
12．4 使用GUI測試機器人
12．5 習題
12．6 本章小結
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