卫星导航基础原理 [Understanding Satellite Navigation] pdf epub mobi txt 电子书 下载 2025

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[印] Rajat，Acharya，[拉雅，阿查里雅] 著，袁洪 等 译

图书标签:

• 卫星导航
• GNSS
• 定位
• 导航
• 信号处理
• 误差分析
• 原理
• 基础
• 测量
• 应用

出版社： 电子工业出版社

ISBN：9787121312922

版次：1

商品编码：12152087

包装：平装

丛书名： 国防电子信息技术丛书

外文名称：Understanding Satellite Navigation

开本：16开

出版时间：2017-07-01

用纸：胶版纸

页数：280

字数：448000

正文语种

编辑推荐

适读人群 ：本书可以作为卫星导航相关专业高年级本科生和研究生的教材或者参考书，也适合所有与卫星导航系统理论有关的工程技术人员和科技工作者阅读参考。

学习卫星导航技术的基本原理，并通过MATLAB程序实现可视化仿真

内容简介

本书系统、透彻地阐述了卫星导航系统的各项相关内容，包括卫星导航基础简介、轨道、信号体制、接收机、误差分析、差分定位、组合导航及应用等。本书的主要特色是并未专注于某一现有的导航系统，而是以通俗易懂的语言描述卫星导航系统的基本原理和运算公式，且涵盖了卫星导航系统的通用原理。此外，本书使用了MATLAB作为编程工具，对重要的概念和技术进行阐述。 本书以尽量少的数学知识来解释卫星导航的基础原理，避免使用各类复杂的方程，其首要原则是帮助读者理解相关的理论知识，并通过一些实际案例使读者逐步建立相应的知识体系。此外，本书通过MATLAB仿真来解决相应问题，从而使读者理解在不同配置下导航信号及系统的运行方式。本书还讨论了卫星导航的实施和应用以及相应的专题，如卡尔曼滤波和电离层。 代码下载网址：http：//booksite.elsevier.com/9780127999494/学习目标● 了解卫星导航系统是如何工作的● 了解从事卫星导航系统工作时，如何提高效率● 学会使用MATLAB进行仿真，建立可视化的概念● 学会多种技术实现方法● 掌握卫星导航系统*重要的应用

作者简介

　　Rajat Acharya博士为印度空间研究组织（ISRO）的科学家，多年来致力于印度的卫星导航系统（IRNSS）及增强系统（GAGAN）的研究，其主要贡献为电离层建模。任教于联合国亚太空间科学与教育中心（CSSTE-AP），为硕士研究生讲授有关于卫星通信和卫星导航方面的课程；另外，他也是古吉拉特大学的客座教授，为学生讲授地球信息科学和卫星通信的学位课程。

　　袁洪：研究员，博士生导师；1995年在中国科学院陕西天文台取得博士学位，先后在中国科学院武汉物理与数学研究所和中国科学院光电研究院从事科研工作，主要研究领域涉及电离层探测、卫星导航、多源融合导航等。

徐颖：中国科学院光电研究院研究员，博士生导师，从事卫星导航、导航与通信融合、新型信号体制、信号同步算法等方面的研究工作。中国专利审查技术专家，中国科学院青年创新促进会会员，多家SCI/EI期刊审稿专家。

　　陈夏兰：中国科学院光电研究院工程师，2012年在北京航空航天大学取得硕士学位，研究方向为新型卫星导航信号体制、接收机设计、多源融合导航等。

目录

第1章 导航概述
1．1 引言
1．1．1 本书的组织结构
1．2 导航
1．2．1 导航的历史
1．2．2 导航系统的分类
1．3 位置参考
1．3．1 参考系
1．4 无线电导航系统
1．4．1 引航型系统
1．4．2 导向型系统
1．4．3 航位推算系统
思考题
参考文献
第2章 卫星导航
2．1 卫星导航
2．1．1 卫星导航的概念
2．1．2 导航服务
2．1．3 服务参数
2．1．4 卫星导航的分类
2．2 组成结构
2．3 控制段
2．3．1 监测站
2．3．2 地面天线
2．3．3 主控站
2．3．4 导航时间
思考题
参考文献
第3章 卫星轨道
3．1 开普勒定律和轨道参数
3．1．1 椭圆
3．1．2 椭圆轨道
3．2 卫星轨道相对地球的方向参数
3．2．1 轨道方向参数
3．3 卫星轨道摄动
3．3．1 摄动参数
3．3．2 轨道摄动对系统的影响
3．4 不同类型的轨道
3．5 轨道参数的选择
思考题
参考文献
第4章 导航信号
4．1 导航信号
4．1．1 组成结构
4．2 导航电文
4．2．1 电文内容
4．2．2 电文结构
4．2．3 电文频谱
4．2．4 检错与纠错
4．2．5 本节附录
4．3 测距码
4．3．1 伪随机噪声序列
4．3．2 测距码的调制
4．3．3 导航信号中扩频码的作用
4．4 加密
4．4．1 安全要求
4．4．2 鉴权要求
4．5 多址
4．5．1 码分多址
4．5．2 频分多址
4．6 数字调制
4．6．1 载波波形
4．6．2 调制技术
4．6．3 交替二进制偏移载波（Alt-BOC）调制
4．7 典型链路计算
思考题
参考文献
第5章 导航接收机
5．1 导航接收机
5．1．1 通用接收机
5．1．2 用户接收机的类型
5．1．3 测量、处理及估计
5．1．4 接收机中的噪声
5．2 用户接收机的功能单元
5．2．1 典型结构
5．2．2 射频接口
5．2．3 射频前端
5．2．4 基带信号处理器
5．2．5 伪距测量
5．2．6 导航定位解算
思考题
参考文献
第6章 定位解算
6．1 基本概念
6．2 观测方程的建立
6．3 线性化
6．4 位置解算
6．5 位置解算的其他方法
6．5．1 非线性化测距方程的解算
6．5．2 其他方法
6．6 速度估计
思考题
参考文献
第7章 误差和误差修正
7．1 误差范围
7．1．1 误差源
7．2 控制段误差
7．2．1 星历误差
7．3 空间段误差
7．3．1 卫星钟差
7．3．2 卫星码偏差
7．4 传播误差和用户段误差
7．4．1 传播误差
7．4．2 用户段误差
7．4．3 总误差
7．5 误差抑制技术
7．5．1 基于参考站的修正
7．5．2 误差的估计
7．6 误差对定位的影响
7．6．1 精度因子
7．6．2 水平和垂直精度因子
7．6．3 加权最小二乘解
7．7 误差预算和性能
思考题
参考文献
第8章 差分定位
8．1 差分定位
8．1．1 基本原理
8．1．2 主要误差分析
8．1．3 差分定位的分类
8．2 差分修正技术
8．2．1 基于伪距的差分定位
8．2．2 基于载波相位的差分定位
8．3 差分系统的实现
思考题
参考文献
第9章 专题
9．1 卡尔曼滤波
9．1．1 卡尔曼滤波介绍
9．1．2 卡尔曼滤波基础
9．1．3 滤波方程推导
9．1．4 卡尔曼滤波应用
9．2 电离层
9．2．1 电离层的基本结构
9．2．2 赤道区域电离层
9．2．3 电离层模型
9．2．4 其他电离层估计方法
思考题
参考文献
第10章 应用
10．1 概述
10．1．1 相对于其他导航系统的优势
10．2 应用概述
10．2．1 应用的体系结构
10．2．2 应用一览
10．3 具体应用
10．3．1 测姿
10．3．2 时间传递
参考文献
附录A 卫星导航系统简介

精彩书摘

　　《卫星导航基础原理》：
　　在这种组合模式中，卫星导航接收机与惯性导航单元仍然各自独立地预测位置，但是其数据在组合处理器中进行组合，并且处理器输出的信息又反馈给单个的定位单元进行误差的修正。
　　我们知道，惯性传感器在工作一段时间后，很容易出现偏差，所以惯性单元会同时附带一些设备。通过这些设备，由航位推算得到的位置和速度值可以得到校准。因此，组合系统同样可通过使用这些设备来修正惯性导航系统的偏差，从而提高整体定位性能。
　　通过前面的讨论可知，对于不同的导航接收机，数据反馈路径却是类似的。卫星导航接收机能够预测信号多普勒频移，并在接收机的环路中将其消除，对于组合系统而言，组合导航处理器输出的位置和速度的反馈信息也可以对这一处理操作进行更进一步的辅助。此外，在卫星导航接收机中的卡尔曼滤波器拥有加速度、位置和速度等状态量，而测量值仅仅是伪距，最后通过非线性观测方程求出状态值。在组合系统中，由组合处理器得到的位置、速度和加速度可以单独作为测量值在卡尔曼滤波器中进行测量更新。由导航处理器中的卡尔曼滤波器得到的定位结果，可通过组合结果进行反馈，并最终得到更好的结果，这反过来又改善了组合系统中的状态估计精度。
　　需要再次强调的是，在松耦合模式中，反馈信息是从组合处理器反馈到单个的系统中的，参与融合的系统之间并不存在接口。类似于非耦合模式，在松耦合模式中，每个系统独立工作，从而整体结构具有很强的鲁棒性。因此，惯性导航和卫星导航系统独立工作，即使在某个系统不能工作时，组合系统也能持续地提供定位结果。
　　……

前言/序言

学习卫星导航技术的基本原理，并通过MATLAB程序实现可视化仿真

本书以尽量少的数学知识来解释卫星导航的基础原理，避免使用各类复杂的方程，其首要原则是帮助读者理解相关的理论知识，并通过一些实际案例使读者逐步建立相应的知识体系。此外，本书通过MATLAB仿真来解决相应问题，从而使读者理解在不同配置下导航信号及系统的运行方式。本书还讨论了卫星导航的实施和应用以及相应的专题，如卡尔曼滤波和电离层。

代码下载网址：http://booksite.elsevier.com/9780127999494/

学习目标

● 了解卫星导航系统是如何工作的

● 了解从事卫星导航系统工作时，如何提高效率

● 学会使用MATLAB进行仿真，建立可视化的概念

● 学会多种技术实现方法

● 掌握卫星导航系统最重要的应用

译者序

卫星导航系统可在全球范围内提供全天候的、连续的高精度定位、导航及授时服务，迄今已产生了巨大的应用效益，深入到人类生活的各个方面。我国北斗卫星导航系统于2012年底正式提供区域服务，进一步引起了国人对卫星导航技术的关注。我国越来越多的青年学者和在校学生期望了解卫星导航、研究卫星导航； 与此同时，有关卫星导航的书籍也大量涌现，其中不乏深受卫星导航爱好者喜爱的参考书。但是，从我们多年从事卫星导航领域研究工作和研究生培养工作的经验来看，对于刚接触卫星导航的初学者而言，国内尚缺乏一本较为系统、同时又形象易懂的卫星导航基础原理参考书。

我们在2015年第一次看到Rajat Acharya教授所著的Understanding Satellite Navigation。这本书非常全面、系统地涵盖了卫星导航各方面的基础知识，更为难得的是，它以一种简单易懂和轻松的方式向读者阐述卫星导航的基础原理。对于复杂晦涩的内容，作者通常会以类比的方式切入，达到深入浅出的效果。我们认为，这是一本系统性阐述卫星导航原理，适用于不同阶段读者阅读，尤其适用于卫星导航初学者的参考书。希望此书的中译本能为那些对卫星导航相关知识感兴趣的学生、青年学者和研究人员提供一些参考。

Rajat Acharya教授为印度空间研究组织（ISRO）的科学家，多年来致力于印度的卫星导航系统（IRNSS）及增强系统（GAGAN）的研究，同时作为联合国亚太空间科学与教育中心(CSSTE-AP)的教师，为硕士研究生讲授有关于卫星通信和卫星导航方面的课程，在卫星导航领域积累了丰厚的知识及教学经验。

本书共10章，前两章讲述了卫星导航的发展历程和基础知识； 从第3章开始介绍卫星导航的原理性内容，包括轨道、导航信号、接收机、定位解算、误差和误差修正、差分定位等内容； 第9章独立于其他章节，阐述了卡尔曼滤波和电离层这两个与卫星导航系统性能密切相关的专题； 第10章介绍了卫星导航的典型应用。为了便于初学者掌握相关术语，我们特意在每章的开头整理了本章内容的英、中对照关键词表。

本书由中国科学院光电研究院的袁洪研究员、徐颖研究员、陈夏兰工程师共同完成翻译工作。中国科学院光电研究院卫星导航团队的其他成员在本书翻译过程中提供了大力支持，他们是： 李子申、魏东岩、李雯、来奇峰、赵姣姣、李祥红、周凯、袁超、田向伟、刘文学、唐阳阳。此外，中国科学院大学的研究生汪亮、姚团结、曾茂书、霍翠萍、陆一等协助完成了大量的译稿整理工作。译者谨对所有曾给予过支持和提供帮助的同志表示诚挚的感谢。

本书由欧阳光洲研究员进行了仔细的审阅并提出了许多宝贵意见，在此深表感谢。

在本书的翻译过程中，译者力求忠实于原著，但限于时间及水平，不妥之处在所难免，敬请读者不吝指正。

前言

笔者曾编写一本由印度空间研究组织（ISRO）内部出版的有关卫星导航的小册子，并深受联合国亚太空间科学与教育中心（CSSTE-AP）的学生们的喜爱，那时我便渐渐萌生了编写一本有关卫星导航原理参考书的想法。从我获得的信息来看，无论从学术还是国家的角度出发，也无论是对于商业还是战略性的用户，甚至对于科研人员而言，一本通俗易懂的卫星导航入门级参考书都是必不可少的； 尤其对于初学者，一本在内容上经过合理组织、易懂的入门级参考书，更能起到事半功倍的效果。因此，本书的目的是，针对来自不同背景的初学者，以一种简单易懂的形式，从零开始介绍卫星导航的相关知识。

本书的主要特点之一是，从基础的物理原理出发，阐述卫星导航的基本工作原理，书中仅使用了最必要的基础数学知识，而没有使用各类复杂的方程进行推导。在编写本书的过程中，我一直把潜在读者设想为大学生或者是第一次接触卫星导航的初学者。希望这种从基本原理乃至所有相关技术细节都简单化的处理方式，能够使读者在学习到相关知识的同时，有一个愉悦的学习体验。

本书涵盖了卫星导航系统的通用工作原理，而并未专注于某一特定的卫星导航系统。它强调的是从基本的物理概念和常识出发，渐进剖析每一个复杂的过程，其中每一个基本原理都给出了数学证明，但尽可能多地只使用目标读者可能掌握的基础数学知识； 此外，对于每一个重要的概念，本书均给出了相应的MATLAB可视化仿真程序，从而使得读者可以通过对实例的仿真来更深入地理解他们所学的知识。我认为，这也正是本书的独一无二之处。

最后，值得一提的是，本书完整地包含了卫星导航各方面的基础知识。本书提出的观点仅代表作者个人，并不代表我的单位和印度政府。

致谢

衷心感谢印度加尔各答大学，特别是Asish Dasgupta教授、Apurba Datta教授和Bijoy Banerjee教授等人，他们一直是我灵感的源泉。感谢印度空间研究组织的空间应用中心（SAC-ISRO）给我提供的支持，并特别要感谢Bijoy Roy博士、Chandrashekhar博士、Suman Aich博士和Ananya Roy先生对初稿的审查和评论。感谢来自CFRSI的Suman Ganguly博士的友好合作，同时感谢M. R. Sivaraman博士、Kalyan Bandyopadhyay博士、Vilas Palsule先生以及整个CSSTE-AP团队的慷慨付出。感谢整个Elsevier团队和本书的多位审稿人。最后但同样重要的是，真诚地感谢我的妻子Chandrani，我的儿子Anubrata和我的父母对我的鼓励以及本书写作期间的长期付出，从而使得这项努力最终获得成功。

《星海罗盘：揭秘无处不在的定位技术》 在现代社会，我们早已习惯了指尖轻点即可知晓万物的便利。无论是规划出行路线、分享实时位置，还是精准农业的播种，亦或是自动驾驶汽车的导航，《星海罗盘》这本书都将带领您穿越时空，深入探索那支撑起这一切神奇功能的幕后英雄——定位技术。然而，这本书并非聚焦于某一项具体的技术，而是要为您呈现一个更为广阔的视野，揭示那些默默运作、支撑我们现代生活方方面面的定位测量方法。 想象一下，在没有GPS的时代，人们是如何在浩瀚的海洋中航行，如何准确地测量土地的边界，又如何建立起精确的城市地图的？《星海罗盘》将带您回溯历史的长河，从古老的观星术、日晷计时，到中世纪的航海仪器如象限仪、六分仪，再到更近代的三角测量、大地测量，每一项技术的演进都凝聚着人类智慧的结晶，都为我们今天所享有的精准定位奠定了坚实的基础。您将了解到，人类对“我在哪里”这个根本问题的探索，是一个漫长而充满创造力的过程，它随着科学技术的进步而不断刷新认知边界。 本书的第一个篇章，我们将目光投向大地，审视那些被称作“大地测量”的古老而又至关重要的学科。在卫星尚未普及的年代，人们如何利用精密的光学仪器和数学模型，在广袤的大地上勾勒出精确的坐标网？您将了解大地测量学是如何将地球视为一个巨大的三维几何体，通过一系列的观测和计算，建立起国家乃至全球的基准框架。我们会探讨水平测量和高程测量在工程建设、国土规划中的核心作用，以及大地基准、投影方式等概念如何影响着我们绘制的地图和数据的准确性。您会发现，那些看似平淡无奇的地图背后，是无数测量人员在崎岖地形中辛勤工作的缩影，是无数次的仪器校准和数据处理的严谨体现。 接着，《星海罗盘》将把您引向天空，从一个全新的维度去理解“定位”的含义。在没有地面参照物的广阔空间中，飞行器、船只、甚至远方的导弹，是如何确定自身位置的？这里我们将深入探讨惯性导航系统（INS）的奥秘。您将了解到，惯性导航并非依赖外部信号，而是通过测量物体自身的加速度和角速度，利用牛顿运动定律进行推算，从而实现自主导航。我们会分析陀螺仪和加速度计等核心部件的工作原理，以及它们在多轴运动中的协同作用。尽管惯性导航系统在长时间累积误差方面存在挑战，但其独立性和高更新率使其在卫星信号丢失或受到干扰的场景下，仍然是不可或缺的“备用眼睛”。 本书的另一重要组成部分，将聚焦于无线电定位技术，这是一种在卫星出现之前就已广泛应用，并且至今仍在许多领域发挥重要作用的定位方式。您将了解到，通过测量无线电信号的传播时间和强度，或者信号到达不同接收机的角度，我们便能大致确定目标的位置。我们将剖析经典的测向定位（Direction Finding）和测距定位（Distance Measuring）原理，了解它们在军事侦察、无线电通信中的应用。即使在今天，许多物联网设备、室内定位系统，甚至是一些基础的雷达系统，都还在默默地运用着这些经典的无线电测量思想。 《星海罗盘》还将带您领略微波测距和雷达探测的精妙之处。通过发射无线电波并接收其反射信号，我们不仅可以测量目标与探测器之间的距离，还可以通过分析反射信号的特性，推断出目标的类型、大小甚至运动状态。我们将探讨多普勒效应在测量速度和克服噪声方面的应用，以及雷达在空中交通管制、气象监测、军事目标追踪等领域的广泛贡献。您会惊叹于这项技术是如何在看不见的电磁波中，构建出一幅幅生动的空间景象。 此外，我们还将目光投向海洋，探究声纳技术在水下定位中的核心地位。在光线无法穿透的深海，声波成为了人类探索未知世界的“眼睛”。您将了解声纳系统是如何利用声波的传播特性，进行海底地形测绘、潜艇探测、渔业资源搜索等。我们会介绍主动声纳和被动声纳的区别，以及它们在不同应用场景下的优势。这本书将让您明白，在浩瀚的蓝色星球上，水下世界的精准定位同样至关重要。 《星海罗盘》并非一本堆砌公式和技术术语的枯燥手册，而是通过生动的历史叙述、翔实的原理讲解和贴近生活的应用案例，为您展现定位技术的多样性和生命力。我们将探讨不同定位技术之间的异同，以及它们如何在实际应用中相互补充，共同构建起一个更加精准和可靠的定位网络。例如，在一些高要求的场景下，惯性导航系统会与无线电定位系统（如差分GPS）进行融合，以提高整体的定位精度和鲁棒性。 总而言之，《星海罗盘：揭秘无处不在的定位技术》是一本带领您从宏观到微观，从历史到前沿，全方位理解“我在哪里”这个古老而又常新的问题的指南。它将揭示隐藏在日常便利背后的科学原理，让您对那些支撑起现代生活的基础设施产生全新的认识。无论您是对科技史感兴趣的读者，还是希望深入了解定位技术原理的学生，亦或是希望拓宽视野的普通大众，《星海罗盘》都将为您打开一扇通往精确世界的大门，让您在仰望星空、探索大地、潜入深海时，都能感受到这份来自人类智慧的强大力量。这本书将激发您对未知的好奇，对科学的敬畏，并让您更加深刻地体会到，我们生活在一个多么精密和互联的世界之中。

评分☆☆☆☆☆

这本书的排版和设计真的让人眼前一亮。封面设计简洁大气，色彩搭配沉稳又不失科技感，一看就知道是本严肃、专业的书籍。内页的纸张质量摸起来很舒服，印刷清晰，字体大小适中，阅读起来一点都不费力。更值得称赞的是，书中大量的图表和示意图，无论是原理示意图还是系统架构图，都绘制得极其精美和准确。很多复杂的概念，比如信号调制解调的过程、误差来源的分解，仅仅通过那些精妙的插图就能豁然开朗。作者在图文排版上花费了不少心思，确保了文字和图像的完美融合，而不是简单地堆砌在一起。这样的细节处理，极大地提升了阅读体验，让一本原本可能略显枯燥的技术书籍变得赏心悦目，阅读过程本身也是一种享受。可以说，从拿到书的那一刻起，我就感受到了出版方对内容质量和读者体验的重视。

评分☆☆☆☆☆

这本书在理论深度上的挖掘堪称教科书级别的典范。它并没有停留在蜻蜓点水式的介绍，而是深入到了每一项核心技术的底层逻辑之中。对于诸如精密星历的计算方法、相对论效应的修正模型，乃至各种导航电文的详细结构，作者都进行了深入且严谨的数学推导。我特别欣赏作者在论述过程中，总是能清晰地勾勒出理论发展的脉络，从基础的几何定位到现代系统的复杂算法，逻辑链条异常完整。即便是面对相对晦涩的数学公式，作者也总能配以通俗的物理图像或工程背景来解释其意义，避免了纯理论推导带来的阅读障碍。读完后，你会有一种对整个卫星导航系统有了“透彻理解”的感觉，而不是仅仅停留在“知道有这么个东西”的层面，这种深邃的洞察力是很多同类读物难以企及的。

评分☆☆☆☆☆

我作为一名工程实践者，最看重的是书籍的实用性和前沿性。这本书在这方面做得非常出色。它不仅涵盖了经典的导航原理，还紧密结合了当前行业的热点和未来的发展方向。书中对新型导航星座的特点、增强系统（如SBAS、GBAS）的工作原理介绍得非常到位，甚至对未来可能影响定位精度的技术瓶颈也进行了预判和探讨。特别是在描述接收机内部信号处理流程时，作者的描述非常贴合实际工程实现中遇到的挑战，比如多径效应的处理、抗干扰技术的初步介绍等，这对于正在进行项目研发的人员来说，简直是不可多得的参考资料。它不像某些纯理论书籍那样脱离实际，而是像一位经验丰富的工程师在向你传授“实战经验”。

评分☆☆☆☆☆

这本书的行文风格非常具有说服力，作者的叙述既保持了学术的严谨性，又充满了与读者交流的热情。语言风格是那种沉稳、可靠、令人信赖的调性。它不像某些学术专著那样冷冰冰的，而是通过设置一些“思考题”或者“工程启示”的小栏目，引导读者主动去思考和联想。例如，在讲解完某个关键算法后，作者会用一小段文字总结这个算法的优缺点，以及在不同应用场景下的适用性，这种辩证的分析视角非常棒。整体读下来，感觉作者不仅仅是在传授知识点，更是在塑造一种科学的、系统的分析问题的方法论。这使得学习过程变得更加主动和有趣，激发了持续探索的欲望。

评分☆☆☆☆☆

与其他教材相比，这本书在对不同导航系统之间的比较分析上做得尤为精到。它没有偏废任何一家主流系统，而是将GPS、GLONASS、Galileo以及北斗等系统进行横向对比，无论是技术指标、服务模式还是发展历史，都进行了细致的梳理和评价。这种多视角、全方位的对比，极大地拓宽了我的视野。我能够清晰地看到不同国家和地区在设计导航系统时所采取的不同设计哲学和权衡取舍。尤其是在阐述各自的系统体制和信号结构差异时，描述得层次分明，让人能迅速把握住各个系统的核心特点，避免了在学习中产生混淆。这种系统性的比较分析，对于需要进行多系统兼容性研究或未来技术选型的人来说，价值巨大。

评分☆☆☆☆☆

满意，内容好，速度快

评分☆☆☆☆☆

书很薄，极其具有欺骗性

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