　　本书注重基础、突出实例讲解，分为基础与实例两部分，共17章。其中，基础部分包括软件及动力学理论简介、动力学模型建立基础、ADAMS运动学分析、ADAMS静力学分析及线性化分析和求解器算法以及ADAMS应用基础、载荷施加、后处理分析等内容；实例部分包括多刚体分析、刚-柔耦合分析、多柔体分析、耐久性分析、振动分析、参数化分析和车辆分析等内容。本书下载文件中配有书中实例的几何模型以及实例的分析模型，方便读者查阅。

　　本书是作者结合多年科研实践和本科生与研究生的相关教学经验编著而成的，可作为理工科院校相关专业的高年级本科生、研究生及教师学习ADAMS软件的教材或参考书，也可作为从事汽车交通、铁道、石油化工、航空航天、机械制造、国防工业、造船等科学研究的工程技术人员使用ADAMS软件的参考书。

作者简介

　　陈峰华，博士，山西太原理工大学讲师，拥有丰富的项目实践和教学经验，精通CAD、虚拟样机等工程设计软件，出版《ADAMS虚拟样机技术从入门到精通）（第一版）。

目录
第1章 ADAMS 2016简介 1
1.1 ADAMS 2016新功能 1
1.2 ADAMS多体系统动力学的建模、分析和计算方法 2
1.2.1 广义坐标的选择 2
1.2.2 多体系统动力学研究状况 2
1.2.3 多体系统建模理论 5
1.2.4 多体系统动力学数值求解 7
1.2.5 计算多刚体系统动力学自动建模 10
1.2.6 多体系统动力学中的刚性问题 10
1.3 ADAMS建模基础 13
1.3.1 参考标架 14
1.3.2 坐标系的选择 14
1.4 ADAMS运动学分析 15
1.4.1 ADAMS运动学方程 15
1.4.2 ADAMS运动学方程的求解算法 16
1.5 ADAMS动力学分析 16
1.5.1 ADAMS动力学方程 16
1.5.2 初始条件分析 20
1.5.3 ADAMS动力学方程的求解 21
1.6 ADAMS静力学及线性化分析 23
1.6.1 静力学分析 23
1.6.2 线性化分析 23
1.7 ADAMS求解器算法介绍 23
1.7.1 ADAMS数值算法简介 23
1.7.2 动力学求解算法介绍 24
1.7.3 坐标缩减的微分方程求解过程算法 25
1.7.4 动力学求解算法特性比较 25
1.7.5 求解器的特点比较 26
1.7.6 刚性问题求解算法选择 27
1.8 本章小结 27
第2章 ADAMS应用基础 28
2.1 设置工作环境 28
2.2 ADAMS的界面 33
2.3 ADAMS的零件库 35
2.4 ADAMS的约束库 37
2.5 ADAMS的设计流程 41
2.6 创建物体 42
2.7 创建约束副 53
2.8 施加力 62
2.9 仿真和动画 65
2.10 输出测量曲线 67
2.11 本章小结 67
第3章施加载荷 68
3.1 外部载荷的定义 68
3.2 柔性连接 70
3.3 在运动副上添加摩擦力 73
3.4 实例 75
3.4.1 实例一：齿轮接触分析 75
3.4.2 实例二：小车越障柔性连接 77
3.4.3 实例三：射击 80
3.5 本章小结 85
第4章计算求解与结果后处理 86
4.1 计算求解 86
4.1.1 计算类型 86
4.1.2 验证模型 87
4.1.3 仿真控制 87
4.1.4 传感器 90
4.2 实例一：仿真类型与传感器 91
4.2.1 设计要求 91
4.2.2 建模 91
4.2.3 模型运动初步仿真 96
4.2.4 存储数据文件 96
4.2.5 生成地块及添加约束 96
4.2.6 测量 97
4.2.7 生成传感器 98
4.2.8 模型仿真 99
4.3 ADAMS后处理简介 99
4.3.1 ADAMS/PostProcessor的用途 99
4.3.2 ADAMS/PostProcessor 的启动与退出 100
4.3.3 ADAMS/PostProcessor窗口介绍 100
4.4 ADAMS/PostProcessor使用技巧 101
4.4.1 创建任务和添加数据 101
4.4.2 工具栏的使用 102
4.4.3 窗口模式的设置 104
4.4.4 ADAMS/PostProcessor的页面管理 105
4.5 ADAMS/PostProcessor输出仿真结果的动画 105
4.5.1 动画类型 105
4.5.2 加载动画 106
4.5.3 动画演示 106
4.5.4 时域动画的控制 107
4.5.5 频域动画的控制 108
4.5.6 记录动画 109
4.6 ADAMS/PostProcessor绘制仿真结果的曲线图 109
4.6.1 由仿真结果绘制曲线图的类型 109
4.6.2 曲线图的建立 110
4.6.3 曲线图上的数学计算 111
4.7 曲线图的处理 113
4.7.1 曲线数据滤波 113
4.7.2 快速傅立叶变换 114
4.7.3 生成伯德图 114
4.8 实例二：跳板振动分析 115
4.8.1 动力学模型的建立和仿真分析 115
4.8.2 采用ADAMS/PostProcessor建立和设置曲线图 116
4.8.3 采用ADAMS/PostProcessor对曲线图进行操作 118
4.9 实例三：加紧机构仿真后处理 119
4.9.1 细化模型 119
4.9.2 深化设计 125
4.10 本章小结 128
第5章刚性体建模及仿真分析 129
5.1 建立模型 129
5.2 定义材料属性 130
5.3 重命名部件 131
5.4 施加约束 131
5.4.1 创建固定副 131
5.4.2 创建旋转副 132
5.4.3 创建滑移副 133
5.4.4 柔性约束力 134
5.4.5 施加接触 135
5.5 施加驱动 136
5.5.1 在车轮与车体之间施加旋转驱动 136
5.5.2 在滑移副上施加平移驱动 137
5.6 求解器设置 138
5.7 仿真 139
5.8 后处理分析 139
5.9 实例一：吊车起吊过程分析 141
5.9.1 创建模型 141
5.9.2 定义材料属性 142
5.9.3 重命名部件 142
5.9.4 施加约束 143
5.9.5 施加驱动 145
5.9.6 设置求解器 147
5.9.7 仿真 147
5.9.8 后处理分析 148
5.10 实例二：转盘机构刚体建模及仿真分析 149
5.10.1 创建模型 149
5.10.2 查看约束 149
5.10.3 施加驱动 150
5.10.4 设置求解器 150
5.10.5 仿真 151
5.10.6 后处理分析 151
5.11 实例三：偏转摩天轮多刚体动力学仿真分析 152
5.11.1 导入模型 152
5.11.2 定义材料属性 154
5.11.3 重命名部件 155
5.11.4 渲染模型和布尔运算 155
5.11.5 施加约束 156
5.11.6 施加驱动 158
5.11.7 设置求解器 158
5.11.8 仿真 158
5.11.9 后处理分析 159
5.12 本章小结 160
第6章刚-柔混合建模 161
6.1 离散柔性连接件 161
6.2 利用有限元程序建立柔性体 162
6.2.1 模态的概念 163
6.2.2 柔性体与刚性体之间的连接 163
6.2.3 柔性体替换刚性体 163
6.3 实例一：模态中性文件的生成及编辑 164
6.3.1 在ADAMS中导入MNF文件 165
6.3.2 编辑柔性体 165
6.4 实例二：铁锤敲击墙壁刚柔碰撞动力学分析 168
6.4.1 建立模型 168
6.4.2 定义材料属性 169
6.4.3 渲染模型 170
6.4.4 施加约束 171
6.4.5 施加载荷 172
6.4.6 检查模型 173
6.4.7 仿真计算 173
6.4.8 柔性体的替换与编辑 173
6.4.9 仿真计算 174
6.4.10 后处理 175
6.5 实例三：钟摆机构刚体离散及动力学分析 176
6.5.1 创建模型 176
6.5.2 施加约束和驱动 177
6.5.3 仿真 178
6.5.4 创建柔性离散连杆 179
6.5.5 创建刚-柔体间的约束和驱动 179
6.5.6 仿真 181
6.5.7 后处理 181
6.6 本章小结 183
第7章多柔体动力学仿真 184
7.1 多柔体系统及工程背景 184
7.2 多柔体系统动力学的突出问题 185
7.3 实例一：连杆机构柔体动力学仿真分析 186
7.3.1 创建模型 186
7.3.2 柔性化连杆机构 188
7.3.3 施加约束和驱动 191
7.3.4 仿真 191
7.3.5 后处理 191
7.4 实例二：风力发电机建模及风载仿真分析 193
7.4.1 导入并编辑模型 193
7.4.2 驱动 195
7.4.3 仿真 195
7.4.4 后处理 196
7.5 本章小结 198
第8章机电一体联合仿真 199
8.1 机电一体化系统仿真分析简介 199
8.2 ADAMS/View控制工具栏 200
8.2.1 ADAMS中建立控制器的方法 200
8.2.2 使用ADAMS/View中的控制工具栏 200
8.2.3 控制模块类型 201
8.2.4 产生控制模块 202
8.2.5 检验控制模块的连接关系 202
8.3 实例一：雷达机构的机电联合仿真 202
8.3.1 ADAMS/Controls求解基本步骤 203
8.3.2 启动ADAMS/Controls模块 203
8.3.3 构造ADAMS机械系统样机模型 204
8.3.4 确定ADAMS的输入和输出 207
8.3.5 控制系统建模 210
8.3.6 机电系统联合仿真分祈 215
8.4 实例二：滚动球体机电联合仿真分析 216
8.4.1 打开以及浏览模型 216
8.4.2 创建控制系统 217
8.4.3 创建传感器信号 219
8.4.4 创建激励信号 219
8.4.5 编辑控制系统 220
8.4.6 用信号管理器连接信号 220
8.4.7 输出面板 222
8.4.8 创建MATLAB控制系统 222
8.5 本章小结 224
第9章 ADAMS与其他软件接口 225
9.1 三维建模软件与ADAMS 225
9.1.1 Pro/E与ADAMS之间的数据传递 225
9.1.2 Solidworks与ADAMS之间的数据传递 226
9.2 UG与ADAMS之间的数据交换 226
9.2.1 UG与ADAMS共同支持的数据格式 226
9.2.2 实例：UG与ADAMS双向数据交换 227
9.3 本章小结 233
第10章 ADAMS参数化建模及优化设计 234
10.1 ADAMS参数化建模简介 234
10.2 实例一：参数化建模应用 235
10.2.1 双摆臂独立前悬架拓扑结构 235
10.2.2 系统环境设置 235
10.2.3 双摆臂独立前悬架参数化建模 236
10.3 实例二：前悬架机构优化设计分析 241
10.3.1 参数化分析的准备 241
10.3.2 设计研究 244
10.3.3 试验设计 249
10.3.4 结果分析 256
10.4 本章小结 257
第11章 ADAMS振动分析 258
11.1 振动分析模块简介 258
11.2 实例一：刚性体卫星振动分析 258
11.2.1 建立模型 258
11.2.2 仿真模型 259
11.2.3 建立输入通道 260
11.2.4 建立运动学输入通道和激振器 263
11.2.5 建立输出通道 264
11.2.6 测试模型 265
11.2.7 验证模型 266
11.2.8 精化模型 270
11.2.9 优化模型 272
11.3 实例二：柔性体卫星振动分析 274
11.3.1 建立模型 274
11.3.2 仿真模型 275
11.3.3 建立输入通道 276
11.3.4 建立运动学输入通道和激振器 278
11.3.5 建立输出通道 280
11.3.6 测试模型 280
11.3.7 验证模型 281
11.3.8 精化模型 285
11.3.9 优化模型 287
11.4 实例三：火车转向架振动分析 289
11.4.1 建立模型 289
11.4.2 仿真模型 290
11.4.3 定义设计变量 291
11.4.4 建立输入通道 292
11.4.5 建立输出通道 293
11.4.6 测试模型 293
11.4.7 后处理 293
11.5 本章小结 296
第12章耐久性分析 297
12.1 耐久性简介 297
12.2 实例一：气缸?曲轴系统耐久性分析 297
12.2.1 导入并熟悉模型 298
12.2.2 约束 298
12.2.3 驱动 298
12.2.4 加载耐久性模块 299
12.2.5 仿真 299
12.2.6 后处理 300
12.3 实例二：斜面拉伸耐久性分析 305
12.3.1 导入并熟悉模型 305
12.3.2 倾斜 306
12.3.3 建立约束 307
12.3.4 创建载荷 307
12.3.5 加载耐久性模块 308
12.3.6 仿真 308
12.3.7 后处理 309
12.4 实例三：悬臂梁耐久性分析 311
12.4.1 创建模型 311
12.4.2 查看模型信息 312
12.4.3 施加约束 313
12.4.4 施加载荷 314
12.4.5 加载耐久性模块 314
12.4.6 仿真 315
12.4.7 重新单向力定义函数 315
12.4.8 重新仿真 316
12.4.9 后处理 316
12.5 本章小结 323
第13章 ADAMS二次开发 324
13.1 定制用户界面 324
13.1.1 定制菜单 326
13.1.2 定制对话框 331
13.2 宏命令的使用 335
13.2.1 创建宏命令 335
13.2.2 在宏命令中使用参数 337
13.3 循环命令和条件命令 340
13.3.1 循环命令 340
13.3.2 条件命令 342
13.4 本章小结 344

精彩书摘

　　第3章施加载荷

　　在—个系统中，构件与构件之间存在约束，所以构件与构件之间就会产生作用力与反作用力。这种力是成对出现的，而且是大小相等、方向相反，这种力称为系统的内力。如果在约束上不存在摩擦，系统的内力对系统往往不做功，不会产生能量损失。在ADAMS/View中，载荷主要分为外部裁荷、内部载荷和特殊载荷。通过本章的学习，应掌握载荷的定义和施加，为后面的学习打下坚实的基础。

　　?熟悉和掌握ADAMS外部载荷的属性和定义方式。

　　?掌握ADAMS柔性连接和载荷的施加。

　　?掌握ADAMS运动副上摩擦力的施加。

　　3.1外部载荷的定义

　　外部载荷主要是指主矢和主矩，是系统内的构件与系统外的元素之间的作用力。外部载荷系统选择系统构件上的一个作用点，其方向相对于总体坐标系不变，也相对构件不变。外部载荷的形式比较简单，分为单分量形式和多分量形式的力和力矩。

　　1．单向力和单向力矩的定义

　　在ADAMS/View中，载荷主要分为外部裁荷、内部载荷和特殊载荷。外部裁荷主要是力、力矩和重力，内部载荷主要是构件之间的一些柔性连接关系，如弹簧、缓冲器、柔性梁接触以及约束上的摩擦等。在ADAMS/View中，载荷类型如图3-1所示。

　　图3-1载荷模型

　　单击工具栏中的单向力按钮或单向力矩按钮，然后根据需要选择相应的选项，如图3-2所示，定义单向力和力矩需要确定如下选项。

　　?SpaceFixed：空间固定力，力的方向相对总体坐标系不变，也就是在计算过程中力的方向不随受力构件位形的变换而改变。

　　?BodyMoving：构件固定力，力的方向相对受力构件的局部坐标系不变。由于构件受力后位置将发生改变，因此力的方向时刻发生变换。

　　?TwoBodies：在两个构件上的两个点之间产生一对作用力和反作用力，力的方向在这两点的连线上。由于两个构件在计算过程中相对位置会发生改变，因此力的方向也会发生改变。