适读人群：本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。
1.内容实用，案例为主：从实用的角度出发，对工业机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。
2.侧重机器人高级应用：对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。

内容简介

本书从实用的角度出发，对工业机器人与PLC 控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用，特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。为了使读者掌握机器人的高级应用的基础知识，本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
本书可供工业机器人设计、应用的工程技术人员，高等院校机械、电气控制、自动化等专业师生学习和参考。

内页插图

第1章实用工业机器人的技术规格／1
1.1机器人概述/1
1.1.1机器人基本知识/1
1.1.2机器人功能/1
1.1.3机器人型号/1
1.2机器人技术规格/2
1.2.1垂直多功能机器人技术规格/2
1.2.2水平多功能机器人技术规格/3
1.3技术规格中若干性能指标的解释/4
1.3.1机器人部分有关规格的名词术语/4
1.3.2负载重量及其他影响因素/5
1.3.3控制器技术规格/6
1.3.4控制器有关规格的名词术语/7
第2章机器人及控制器的连接／8
2.1机器人各部分名称及用途/8
2.2控制器各部分接口名称及用途/8
2.3机器人与控制器连接/9
2.3.1机器人与控制器连接/9
2.3.2机器人的接地/10
2.4机器人与外围设备连接/10
2.5急停及安全信号/11
2.6模式选择信号/13
2.7I/O信号的连接及功能定义/14
2.7.1概述/14
2.7.2实用板卡配置/14
2.7.3板卡型2D-TZ368（漏型）的输入输出电路技术规格/14
2.7.4板卡型2D-TZ378（源型）的输入输出电路技术规格/16
2.7.5硬件的插口与针脚定义/17
2.7.6输入输出模块2A-RZ361/19
2.8实用机器人控制系统的构建/19
第3章机器人特有的功能／21
3.1机器人坐标系及原点/21
3.1.1世界坐标系/21
3.1.2基本坐标系/22
3.1.3机械IF坐标系/22
3.1.4工具（TOOL）坐标系/23
3.1.5工件坐标系/25
3.1.6JOG动作/26
3.2专用输入输出信号/26
3.2.1机器人控制器的通用输入输出信号/26
3.2.2机器人控制器的专用输入输出信号/27
3.3操作权/27
3.4佳速度控制/28
3.5佳加减速度控制/28
3.6柔性控制功能/28
3.7碰撞检测功能/28
3.8连续轨迹控制功能/28
3.9程序连续执行功能/28
3.10附加轴控制/29
3.11多机器控制/29
3.12与外部机器通信功能/29
3.13中断功能/29
3.14子程序功能/29
3.15码垛指令功能/29
3.16用户定义区/29
3.17动作范围限制/29
3.18特异点/30
3.19保持紧急停止时的运动轨迹/30
3.20机器人的“形位（pose）”/30
3.20.1一般说明/30
3.20.2对结构标志FL1的详细说明/31
第4章编程指令快速入门／34
4.1MELFA-BASICV的详细规格/34
4.1.1MELFA-BASICV的详细规格/34
4.1.2有特别定义的文字/35
4.1.3数据类型/36
4.2动作指令/36
4.2.1Mov——关节插补/36
4.2.2Mvs——直线插补/37
4.2.3Mvc(MoveC)——三维真圆插补指令/38
4.2.4Cnt(Continuous)——连续轨迹运行/39
4.2.5加减速时间与速度控制/40
4.2.6Fine——定位精度/41
4.2.7Prec——高精度轨迹控制/42
4.2.8抓手TOOL控制/42
4.2.9Plt(Pallet)——码垛指令/43
4.3程序结构指令/46
4.3.1无条件跳转指令/46
4.3.2根据条件执行程序分支跳转的指令/46
4.4外部输入输出信号指令/48
4.4.1输入信号/48
4.4.2输出信号/48
4.5通信指令/48
4.5.1Open——通信启动指令/49
4.5.2Print——输出字符串指令/50
4.5.3Input——从指定的文件中接收数据，接收的数值为ASCII码/51
4.5.4OnComGoSub指令/51
4.5.5ComOn/ComOff/ComStop/51
4.6运算指令/52
4.6.1位置数据运算（乘法）/52
4.6.2位置数据运算（加法）/52
4.7多任务处理/53
4.7.1多任务定义/53
4.7.2设置多程序任务的方法/53
4.7.3各任务区内的工作状态/54
4.7.4多任务应用案例/55
第5章输入输出信号的功能与设置／57
5.1输入输出信号的分类/57
5.2专用输入输出信号详解/57
5.2.1专用输入输出信号一览表/57
5.2.2专用输入信号详解/60
5.2.3专用输出信号详解/70
5.3使用外部信号选择程序的方法/81
5.3.1先选择程序再启动/81
5.3.2“选择程序号”与“启动”信号同时生效/83
第6章机器人与PLC的联合运行／85
6.1机器人控制器的型号分类/85
6.2独立型机器人控制器与通用PLC的连接与编程/86
6.2.1独立型机器人控制器与通用PLC的连接/86
6.2.2机器人一侧专用输入输出功能的设置/88
6.2.3编程样例——操作面板功能的编程应用/88
6.3机器人Q型控制器的应用/89
6.3.1连接/90
6.3.2参数设置/90
6.3.3CPU共有内存与输入输出信号的对应/93
6.3.4编程样例/93
第7章触摸屏在机器人上的应用／96
7.1概述/96
7.2GOT与机器人控制器的连接及通信参数设置/96
7.2.1GOT与机器人控制器的连接/96
7.2.2GOT机种选择/96
7.2.3GOT一侧通信参数设置/96
7.2.4机器人一侧通信参数的设置/98
7.3输入输出信号画面制作/99
7.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系/99
7.3.2“输入输出点”器件制作方法/101
7.4程序号的设置与显示/102
7.4.1程序号的选择设置/102
7.4.2程序号输出/103
7.5速度倍率的设置和显示/104
7.5.1速度倍率的设置/104
7.5.2速度倍率输出/104
7.6机器人工作状态读出及显示/106
7.7JOG画面制作/107
第8章视觉系统的应用／109
8.1概述/109
8.2前期准备及通信设置/109
8.2.1基本设备配置及连接/109
8.2.2通信设置/110
8.3工具坐标系原点的设置/112
8.3.1操作方法/112
8.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY/112
8.4坐标系标定/113
8.4.1前期准备/113
8.4.2坐标系标定步骤/113
8.5视觉传感器程序制作/114
8.6视觉传感器与机器人的通信/114
8.7调试程序/115
8.8动作确认/116
8.9与视觉功能相关的指令/116
8.10视觉功能相关的指令详细说明/117
8.10.1NVOpen(Networkvisionsensorlineopen)/117
8.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令/118
8.10.3NVLoad——加载程序指令/119
8.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令/120
8.10.5NVIn——读取信息指令/123
8.10.6NVRun——视觉程序启动指令/124
8.10.7NVTrg——请求拍照指令/124
8.10.8P_NvS1～P_NvS8——位置型变量/125
8.10.9M_NvNum——状态变量（存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量）/126
8.10.10M_NvOpen——状态变量（存储视觉传感器的连接状态的状态变量）/126
8.10.11M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器的识别数据的数值型变量/127
8.10.12EBRead(EasyBuilderRead)——读数据指令（康奈斯专用）/128
8.11应用案例/130
8.11.1案例1：抓取-放置工件/130
8.11.2案例2/133
第9章视觉追踪／137
9.1概述/137
9.1.1什么是追踪功能/137
9.1.2一般应用案例/137
9.1.3追踪功能技术术语和缩写/138
9.1.4可构成的追踪应用系统/138
9.2硬件系统构成/139
9.2.1传送带追踪用部件构成/139
9.2.2视觉追踪系统部件构成/139
9.2.3传送带追踪系统构成案例/140
9.2.4视觉追踪系统构成案例/141
9.3技术规格/142
9.4追踪工作流程/142
9.5设备连接/143
9.5.1设备连接/143
9.5.2抗干扰措施/145
9.5.3与光电开关的连接/145
9.6参数的定义及设置/146
9.7追踪程序结构/147
9.7.1传送带追踪程序结构/147
9.7.2视觉追踪程序结构/147
9.8A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定/148
9.8.1示教单元运行A程序的操作流程/148
9.8.2设置及操作/149
9.8.3确认A程序执行结果/151
9.8.4多传送带场合/151
9.8.5A程序流程图/151
9.8.6实用A程序/151
9.9B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定/152
9.9.1示教单元的操作/152
9.9.2现场操作流程/153
9.9.3操作确认/154
9.9.4实用B程序/155
9.9.52D标定操作/156
9.10C程序——抓取点标定/156
9.10.1用于传送带追踪的程序/156
9.10.2用于视觉追踪的C程序/158
9.111#程序——自动运行程序/162
9.11.1示教/162
9.11.2设置调节变量/162
9.11.31#程序流程图/164
9.11.4实用1#程序/168
9.12CM1程序——追踪数据写入程序/175
9.12.1用于传送带追踪的程序/175
9.12.2用于视觉追踪的CM1程序/176
9.13自动运行操作流程/182
9.14追踪功能指令及状态变量/183
9.14.1追踪功能指令及状态变量一览/183
9.14.2追踪功能指令说明/184
9.15故障排除/188
9.15.1报警号在9000～9900的故障/188
9.15.2其他报警/189
9.15.3改善样例/189
9.15.4调试故障及排除/190
9.16参数汇总/193
9.17传送带光电开关追踪程序汇总/194
9.17.1A程序/194
9.17.2C程序/195
9.17.31#程序/196
9.17.4CM1程序/203
9.18视觉追踪程序汇总/204
9.18.1A程序/204
9.18.2B程序/204
9.18.3C程序/205
9.18.41#程序/207
9.18.5CM1程序/214
第10章机器人在仪表检测项目中的应用／219
10.1项目综述/219
10.2解决方案/219
10.2.1硬件配置/220
10.2.2输入输出点分配/220
10.3编程/222
10.3.1总流程/222
10.3.2初始化程序流程/223
10.3.3上料流程/224
10.3.4卸料工步流程/226
10.3.5不良品处理程序/228
10.3.6不良品在1#工位的处理流程(31TOX)/230
10.3.7主程序子程序汇总表/233
10.4结语/236
第11章机器人在同步喷漆项目中的应用／237
11.1项目综述/237
11.2解决方案/237
11.2.1硬件配置/238
11.2.2输入输出点分配/238
11.3编程/239
11.3.1编程规划/239
11.3.2伺服电机的运动曲线/239
11.3.3主要检测信号的功能/240
11.3.4PLC相关程序/241
11.3.5机器人动作程序/241
11.4结语/243
第12章机器人在研磨抛光项目中的应用／244
12.1项目综述/244
12.2解决方案/244
12.2.1硬件配置/244
12.2.2应对客户要求的解决方案/245
12.3机器人工作程序编制及要求/246
12.3.1工作流程图/247
12.3.2子程序汇总表/247
12.3.3抛光主程序/248
12.3.4初始化子程序/248
12.3.5电流判断子程序/249
12.3.6背面抛光子程序/249
12.3.7长边A抛光子程序/250
12.3.8圆弧倒角子程序/251
12.3.9空间过渡子程序/252
12.4结语/253
第13章RTToolBox2软件的使用／254
13.1RT软件的基本功能/254
13.1.1RT软件的功能概述/254
13.1.2RT软件的功能一览/254
13.2程序的编制调试管理/255
13.2.1编制程序/255
13.2.2程序的管理/262
13.2.3样条曲线的编制和保存/263
13.2.4程序的调试/264
13.3参数设置/266
13.3.1使用参数一览表/266
13.3.2按功能分类设置参数/267
13.4机器人工作状态监视/269
13.4.1动作监视/269
13.4.2信号监视/271
13.4.3运行监视/272
13.5维护/273
13.5.1原点设置/273
13.5.2初始化/276
13.5.3维修信息预报/276
13.5.4位置恢复支持功能/277
13.5.5TOOL长度自动计算/277
13.5.6伺服监视/277
13.5.7密码设定/278
13.5.8文件管理/278
13.5.92D视觉校准/278
13.6备份/280
13.7模拟运行/280
13.7.1选择模拟工作模式/280
13.7.2自动运行/281
13.7.3程序的调试运行/282
13.7.4运行状态监视/282
13.7.5直接指令/283
13.7.6JOG操作功能/283
13.83D监视/283
13.8.1机器人显示选项/284
13.8.2布局/284
13.8.3抓手的设计/285
参考文献／288

前言/序言

20世纪60年代，在桂林的一个小人书摊前，一个小孩坐在小凳上看一本科幻的小人书，书中讲述了一个机器人冒充足球队员踢球的故事，这个冒名顶替的“足球队员”又能跑，又能抢，关键是射门准确，只要球队处于劣势，把他换上场就无往而不胜。这个故事太吸引人了，小孩恨不得自己就是那个机器人。这个小孩就是当年的我。50年过去了，有些科幻成了现实，有些现实超越了科幻。
机器人在人们的生活中越来越多地出现。而工业机器人是机器人领域中的重要分支，是智能制造的核心技术。近年来，工业机器人在制造领域的应用如火如荼。工业机器人行业是国家和地方政府大力扶持的高新技术行业。据国际机器人联合会估计，2014年全球工业机器人销量约为225000台，较2013年增长27%。工业机器人销量在全球所有主要市场均出现增长，其中亚洲市场增长过半。中国市场表现尤为耀眼，2014年工业机器人销量约为56000台，中国地区工业机器人销售量同比增长54%，这表明中国正在加快工业机器人普及速度。2016年中国安装的工业机器人数量将位居全球之首。
本书从实用的角度出发，对工业机器人与PLC控制系统的综合应用、触摸屏与机器人的联合应用、机器人与视觉系统的综合应用、特别是机器人视觉追踪功能的实际应用做了详细的说明，提供了视觉追踪的实用机器人程序和案例。
为了使读者掌握机器人的高级应用的基础知识，本书对机器人的特殊功能、快速编程指令、状态变量、参数功能及软件应用等方面也做了深入浅出的介绍，提供了大量的程序指令解说案例。
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