　　《滑模变结构控制MATLAB仿真第3版基本理论与设计方法/电子信息与电气工程技术丛书》从MATLAB仿真的角度系统地介绍了滑模变结构控制的基本理论、基本方法和应用技术，是作者多年来从事控制系统教学和科研工作的结晶，同时融入了国内外同行近年来所取得的新成果。
　　本书是在第2版基础上修改而成的，并增加了部分内容。全书共分12章，包括滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、基于干扰及输出测量延迟观测器的滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及状态观测器的滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制、离散系统滑模控制、基于LMI的滑模控制、Terminal滑模控制。每种控制方法都利用MATLAB程序进行了仿真分析。
　　本书各部分内容既相互联系又相对独立，读者可根据自己需要选择学习。本书适用于从事生产过程自动化、计算机应用、机械电子和电气自动化领域工作的工程技术人员阅读，也可作为高等学校工业自动化、自动控制、机械电子、自动化仪表、计算机应用等专业的教学参考书。

作者简介

　　刘金琨，1965年生，辽宁省大连市瓦房店人。分别于1989年、1994年和1997年获东北大学工学学士、硕士和博士学位。1997年至1999年在浙江大学工业控制技术研究所从事博士后研究工作。现为北京航空航天大学控制理论与控制工程专业教授、博士生导师。主要从事智能控制、滑模变结构控制、分布式参数建模与控制的研究和教学工作。先后主持国家自然基金等科研项目10余项，发表学术论文100余篇，累计出版图书7部，其中学术专著4部。

精彩书摘

　　《滑模变结构控制MATLAB仿真第3版：基本理论与设计方法》：
　　1.5.10 神经滑模变结构控制
　　神经网络是一种具有高度非线性的连续时间动力系统，它有着很强的自学习功能和对非线性系统的强大映射能力。利用神经网络的万能逼近特性，可实现对被控对象的模型信息和外加干扰的逼近，并通过神经网络权值的自适应调整，可实现无须模型信息的自适应神经全裸滑模控制。
　　S.C.Lin等将传统方法与神经网络相结合，无须对象的精确模型，设计了基于RBF网络的滑模控制器，该控制器成功地应用于非线性单级倒立摆的自适应控制。
　　D.Munoz等针对一类非线性离散机器人力臂系统设计了自适应滑模控制器，在该控制器中采用两个神经网络实现了非线性系统x（n）=f（x，t）+g（x，t）u中未知函数部分的逼近，从而实现了基于神经网络的滑模自适应控制。M.Ertugrul等提出了一种新型神经网络滑模控制方法，采用两个神经网络分别逼近等效滑模控制部分及切换滑模控制部分，实现了无模型控制，并有效地消除了控制器的抖振，该方法已成功地应用于机器人的轨迹跟踪。S.J.Huang等设计了基于RBF网络的滑模控制器，控制律为RBF网络的输出，利用RBF网络的逼近能力，通过神经网络权值的在线调整，实现了稳定的自适应控制。G.P.Gustavo等将BP网络学习算法与滑模控制相结合，构成新的闭环控制系统，并利用BP网络的在线学习功能，提出了一种新型滑模一神经网络控制器，实现了感应电动机的自适应滑模控制。
　　1.5.11 模糊滑模变结构控制
　　模糊滑模变结构控制有两种方法：一种方法是根据经验，通过设计模糊逻辑规则实现模糊滑模控制；另一种方法是利用模糊系统的万能逼近特性，实现对被控对象的模型信息和外加干扰的逼近，并通过模糊系统的参数自适应调整，实现无须模型信息的自适应模糊滑模控制。
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前言/序言

　　滑变结构控制出现于20世纪50年代，经历了50余年的发展，已形成了一个相对独立的研究分支，成为自动控制系统的一种典型的设计方法，适用于线性与非线性系统、连续与离散系统、确定性与不确定性系统、集中参数与分布参数系统、集中控制与分散控制等。这种控制方法通过控制量的切换使系统状态沿着滑模面滑动，使系统在受到参数摄动和外部干扰的时候具有不变性，正是这种特性使得变结构控制方法受到各国学者的广泛重视。

　　由于滑模变结构控制算法简单、鲁棒性好和可靠性高，被广泛应用于运动控制中，尤其适用于可建立精确数学模型的确定性控制系统。

　　在滑模变结构控制理论及其工程应用领域，近年来已有大量的论文发表。作者多年来一直从事控制理论及应用方面的教学和研究工作，为了促进变结构控制和自动化技术的进步，发布滑模变结构控制设计与应用中的最新研究成果，并使广大工程技术人员能了解、掌握和应用这一领域的最新技术，学会用MATLAB语言进行滑模变结构控制器的设计，作者编写了这本书，以抛砖引玉，供广大读者学习参考。

　　本书是在总结作者多年研究成果的基础上，进一步理论化、系统化、规范化、实用化后编写而成的，其特点如下：

　　（1）滑模变结构控制算法取材新颖，内容先进，重点介绍学科交叉部分的前沿研究和一些有潜力的新思想、新方法和新技术，取材着重于基本概念、基本理论和基本方法。

　　（2）每种滑模控制算法都给出了完整的MATLAB仿真程序，并给出了程序的说明和仿真结果，具有很强的可读性。

　　（4）本书给出的各种滑模变结构控制算法非常完整，程序设计结构设计简单明了，便于自学和进一步开发。

　　全书共分12章，包括滑模变结构控制发展综述、连续系统滑模控制、自适应鲁棒滑模控制、基于干扰及输出测量延迟观测器的滑模控制、反演及动态面滑模控制、基于滤波器及状态观测器的滑模控制、模糊滑模控制、神经滑模控制、离散系统滑模控制、基于LMI的滑模控制、Terminal滑模控制。

　　本书程序算法使用说明如下：

　　（1）本书程序可到www.tup.com.cn或http://ljk.buaa.edu.cn下载。

　　（2）下载程序并复制到硬盘MATLAB运行的路径中，即可运行仿真。

　　（3）所有算法均在MATLAB R2013a版本下运行成功，也兼容更高级版本。

　　（4）所有控制算法按章归类，程序名与书中对应一致。

　　（5）如果读者对算法和仿真程序有疑问，请通过电子邮件与作者联系。

　　本书是基于MATLAB R2011a由于采用的软件仿真环境为MATLAB R2013a英文版，所以书中仿真插图均为英文。环境下开发的，各个章节的内容具有很强的独立性，读者可以结合自己的研究方向深入地进行研究。