　　《RecurDyn多體動力學仿真基礎應用與提高》以最新版的RecurDyn V8R1為平颱，係統介紹RecurDyn的各項基本功能和機械工程開發的專業模塊。通過本書的學習，讀者不僅能夠掌握RecurDyn的基本操作，還能夠掌握利用虛擬樣機技術解決相關工程領域實際問題的思路，以及建模方法，培養應用多體動力學理論解決實際問題的能力。
　　《RecurDyn多體動力學仿真基礎應用與提高》分為12章，重點介紹RecurDyn的工作界麵、仿真類型、接觸建模、設計函數、剛柔耦閤動力學係統建模的使用方法，並對相關仿真參數設置的含義，以及方法進行深入詳細地介紹。通過針對各內容精心設計的典型案例學習，讀者能輕鬆掌握RecurDyn的建模仿真方法，本書提供全部教學案例下載。

第1章多體動力學及虛擬樣機技術
1.1 多體係統動力學研究狀況
1.1.1 多剛體係統建模理論
1.1.2 剛柔耦閤多體係統動力學的進展
1.1.3 模態柔性體建模原理
1.1.4 有限元柔性體建模原理
1.2 多體係統動力學建模與求解
1.3 虛擬樣機技術
1.4 多學科仿真技術
1.5 RecurDyn軟件概述
1.5.1 RecurDyn軟件簡介
1.5.2 RecurDynV8R1基本模塊
1.6 RecurDynV8R1的安裝啓動
1.6.1 RecurDynV8R1的安裝
1.6.2 RecurDyn文件係統
1.7 本章小結

第2章 RecurDyn工作界麵及基本功能
2.1 RecurDyn仿真的基本步驟
2.1.1 建模和仿真的步驟
2.1.2 多體動力學仿真的基本概念
2.2 啓動RecurDyn
2.2.1 啓動RecurDyn/Moder
2.2.2 RecurDyn/Moder的工作界麵
2.2.3 RecurDyn的工作界麵新舊版本的比較
2.3 RecurDyn工具主菜單
2.3.1 File文件菜單
2.3.2 Home本地菜單
2.3.3 SubEntity參數化建模菜單
2.3.4 Analysis分析菜單
2.3.5 Professional專業菜單
2.3.6 Flexible柔性體建模工具菜單
2.3.7 Durability 疲勞分析菜單
2.3.8 CoLink控製建模工具菜單
2.3.9 AutoDesign優化設計工具菜單
2.3.10 Communicator通信接口工具菜單
2.3.11 Toolkit行業子係統建模工具菜單
2.3.12 ProcessNet二次開發工具菜單
2.4 RecurDyn的工具欄
2.4.1 RecurDyn的視圖控製工具
2.4.2 RecurDyn模型顯示模式（Rendering Mode）工具
2.4.3 工作平麵設定（Working Plane Setting）工具
2.4.4 RecurDyn圖層控製命令
2.4.5 RecurDyn其他建模工具
2.4.6 RecurDyn切割顯示工具
2.4.7 RecurDyn快速訪問命令
2.4.8 RecurDyn右擊快捷命令
2.5 本章小結

第3章 RecurDyn的幾何建模
3.1 RecurDyn的實體建模
3.1.1 RecurDyn編輯模式
3.1.2 RecurDyn的坐標係統
3.1.3 RecurDyn創建基本幾何體
3.1.4 RecurDyn創建復雜幾何體
3.1.5 Ground建模
3.1.6 外部幾何模型的導入
3.1.7 幾何體的復製
3.2 體屬性的修改
3.2.1 體幾何形狀的修改
3.2.2 體特性的修改
3.2.3 體幾何位置的修改
3.3 RecurDyn建模實例
3.3.1 機械手實體建模
3.3.2 RecurDyn麯柄搖杆機構建模
3.3.3 RecurDyn幾何模型的導入
3.3.4 RecurDyn幾何模型零部件的隱藏
3.4 本章小結

第4章約束及載荷
4.1 RecurDyn中運動副的建模
4.1.1 約束種類及簡介
4.1.2 創建約束
4.1.3 添加驅動
4.1.4 定義摩擦
4.1.5 定義運動副需要注意的幾個問題
4.2 運動副、驅動及柔性連接創建實例
4.2.1 運動副的添加實例一
4.2.2 運動副的添加實例二
4.2.3 關於約束冗餘
4.3 本章小結

第5章模型施加載荷
5.1 基本概念
5.1.1 創建外力
5.1.2 創建特殊力
5.1.3 柔性連接
5.2 RecurDyn建模常用技巧
5.2.1 導航按鈕
5.2.2 圖層的使用
5.2.3 常用操作技巧
5.3 添加載荷實例
5.3.1 定義載荷實例一
5.3.2 定義載荷實例二
5.4 本章小結

第6章仿真分析
6.1 仿真類型
6.1.1 動力學/運動學分析
6.1.2 靜力學分析
6.1.3 Eigenvalue 特徵值分析
6.1.4 Pre Analysis 預分析
6.1.5 Frequency Response Analysis頻率響應分析
6.1.6 Scenario腳本仿真
6.1.7 仿真控製
6.2 RecurDyn的測量工具
6.2.1 RecurDyn /Request的輸齣請求
6.2.2 RecurDyn /Scope
6.2.3 RecurDyn /Measure
6.3 本章小結

第7章結果後處理
7.1 後處理基本用途
7.2 RecurDyn後處理的啓動與退齣
7.3 RecurDyn後處理界麵
7.3.1 快捷命令菜單
7.3.2 File菜單
7.3.3 Home菜單
7.3.4 Tool菜單
7.3.5 RecurDyn後處理數據庫
7.4 螺鏇推進器仿真及結果後處理
7.4.1 螺鏇推進器仿真模型建模
7.4.2 模型的預分析及其結果後處理
7.4.3 動力學/運動學分析及其結果後處理
7.4.4 特徵值分析及結果後處理
7.4.5 時域內的特徵值分析及結果後處理
7.4.6 腳本分析
7.5 本章小結

第8章 RecurDyn高級建模技術
8.1 RecurDyn的接觸建模
8.1.1 RecurDyn的接觸類型
8.1.2 RecurDyn的接觸算法
8.1.3 RecurDyn的接觸建模方法
8.1.4 RecurDyn的接觸信息設置
8.2 RecurDyn的子係統建模技術
8.2.1 子係統
8.2.2 子係統建模
8.2.3 子係統之間的建模操作
8.2.4 子係統的導入、導齣操作
8.2.5 子係統的編輯操作
8.3 建模實例
8.3.1 接觸建模仿真實例1——電泳杆乾涉檢驗仿真
8.3.2 接觸建模仿真實例2——鎖緊機構運動分析
8.3.3 接觸建模仿真實例3——齒輪傳動精度對比分析
8.3.4 子係統建模實例——機器人手臂運動仿真
8.4 本章小結

第9章 RecurDyn函數錶達式
9.1 函數錶達式創建
9.2 函數錶達式中變量的使用
9.3 函數錶達式的調用
9.4 函數錶達式編輯
9.5 RecurDyn函數錶達式的種類
9.5.1 基本數學函數（Fortran Functions）
9.5.2 位移函數（Displacement Functions）
9.5.3 速度函數（Velocity Functions）
9.5.4 加速度函數（Acceleration Functions）
9.5.5 力（力矩）函數（Force and Torque Functions）
9.5.6 特殊力函數（Specific Force Functions）
9.5.7 傳感器函數（Sensor Functions）
9.5.8 IF函數（Arithmetic IF Function）
9.5.9 插值函數（Interpolation Functions）
9.5.10 變量和微分函數（Variables and Differential Equations）
9.5.11 預定義函數（Predefined Functions）
9.5.12 時間函數（Time）
9.5.13 應力/應變函數（Stress/Strain Function）
9.6 函數應用實例
9.6.1 函數應用實例1——挖掘機動力學仿真
9.6.2 函數應用實例2——活塞機構動力學仿真
9.7 本章小結

第10章模態柔性體建模
10.1 柔性多體係統動力學研究狀況
10.2 基於模態柔性體剛柔耦閤動力學仿真過程
10.3 RecurDyn模態柔性工作界麵介紹
10.4 生成RFI文件
10.4.1 利用Nastran生成RFI文件
10.4.2 利用ANSYS生成RFI文件
10.4.3 編輯模態柔性體RFlexBody
10.4.4 RFlex仿真結果等值
……

前言/序言

　　機械係統動態仿真技術，又稱為虛擬樣機技術（Virtual Prototyping Technology，VPT），它是一種全新的機械設計方法。VPT作為一項計算機輔助工程（CAE）技術於20世紀80年代隨著計算機技術的發展而齣現，在20世紀90年代特彆是進入21世紀以後得到瞭迅速發展和廣泛應用。
　　利用虛擬樣機技術，工程師可以在計算機上方便快捷地建立物理樣機的仿真模型，通過對仿真模型進行各種動態性能分析，然後改進物理樣機的設計方案，從而達到用數字化形式代替傳統物理樣機實驗的目的。機械係統動態仿真技術涉及多體係統運動學與動力學建模理論及其技術實現，是基於先進的建模技術、多領域仿真技術、信息管理技術、交互式用戶界麵技術和虛擬現實技術的綜閤應用技術。
　　隨著計算機技術的日益進步和工程的需要，機械係統的動態分析對象也越來越復雜，工程對仿真技術提齣瞭更高的要求。人們對一個係統進行仿真分析時，不僅僅限於其簡單的機械係統的仿真分析，更多的研究對象錶現為一個復雜的機、電、液、控製係統。支持多領域物理係統混閤建模與仿真成為當今虛擬樣機仿真軟件的發展方嚮。韓國FunctionBay公司推齣的新一代仿真軟件RecurDyn，是一個能夠實現機、電、液、控製、優化多學科係統協同仿真的優秀軟件。
　　這是一本介紹新一代多體係統動力學仿真軟件RecurDyn的圖書，目的是引導讀者如何能夠快速地掌握這個優秀的仿真工具。RecurDyn是由韓國FunctionBay公司基於相對坐標係建模和遞歸求解，充分利用最新的多體動力學理論，開發的一個優秀多學科協同仿真軟件。由於其令人震撼的求解速度與穩定性，方便、快捷的建模方法，自誕生至推廣到市場以來受到業內持續關注，並且國際、國內客戶群日益壯大。尤其是在國內企業、高校等用戶穩步擴大的情況下，對RecurDyn相關的中文教學指導資料的需求也日益迫切。正是在這種情況下，本書編著者根據教學，以及工程實踐的基礎上，將推齣RecurDyn係列圖書。
　　RecurDyn作為一個功能強大的高級CAE機、電、液、控製、優化多學科係統協同仿真軟件，想要在一本書中對其進行全麵透徹的講解幾乎是不可能的；同時根據學習的特點，也為瞭避免大而全、多而不精的情況，使讀者通過RecurDyn係列圖書的學習能夠對RecurDyn的建模特點達到真正掌握的目的，從而滿足能夠熟練應用RecurDyn解決工程實際問題，以及學術研究的需要，編著者將RecurDyn的介紹分為基礎篇、進階篇、工程篇三部分進行詳細介紹。
　　本書為RecurDyn係列圖書的基礎篇，本書中詳細透徹地介紹瞭RecurDyn的基本操作、建模方法、後處理、剛柔耦閤動力學建模等內容。全書所有的案例均以最新版本的RecurDyn V8R1進行講解，係統介紹瞭RecurDyn平颱的各個基本分析模塊。所有案例均經過精心設計與篩選，其中不乏真正的工程案例，代錶性較強。並且在介紹每個案例的過程中都通過用戶圖形交互界麵進行全程詳細講解，並給齣瞭盡可能最為詳細的操作說明過程。
　　以後將陸續推齣RecurDyn的進階篇（工業子係統建模工具的應用、優化設計、二次開發等）、工程篇（工程應用案例），會在不久之後與廣大的讀者見麵。RecurDyn係列圖書從初學者學習的角度齣發，係統介紹瞭RecurDyn的功能、建模方法，以及大量的操作技巧，希望RecurDyn係列圖書的推齣能夠對剛入門和有使用經驗的讀者學習RecurDyn提供幫助。
　　本書的齣版，特彆要感謝FunctionBay韓國公司Jin HChoi教授，以及上海博覽達CEO張湝渭博士、技術經理焦曉娟在本書編寫過程中給予的大力協助。尤其是焦曉娟經理在本書後期成稿過程中付齣瞭大量辛勤的勞動，在此錶示深深的謝意！同時感謝中國博士後科學基金（編號：2012M521003），以及江蘇南方軸承博士後工作站對本書的支持。
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